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公开(公告)号：CN113655719A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111019621.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法，力反馈装置包括平动自由度机构、转动自由度机构，以及控制箱；动态补偿处理单元包括参数辨识模块、补偿值计算模块；平动自由度机构末端连接有转动自由度机构；转动自由度机构与连接机构一相连；连接机构一与力传感器的一端连接；力传感器的另一端通过连接机构二固定在所述的滑台上；动态补偿处理单元可接收力传感器信息，还可与所述控制箱通信。动态误差建模与补偿方法包括基于光电编码器和力传感器的系统质量和转动惯量参数辨识方法，以及反馈力的补偿控制方法。本发明力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法提高了装置的力反馈精度。
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公开(公告)号：CN114013687B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202111509876.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/36 , B64G1/42 , B64G1/66 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种着陆缓冲与附着固定机器人系统，包括机体、着陆缓冲装置、附着固定装置、反推火箭装置、传感器单元、控制单元和电源模块；所述的机体为六棱柱结构；所述着陆缓冲装置包括三条着陆腿，分别均匀分布在所述机体的三个侧面上；所述附着固定装置包括三条锚固腿，分别安装在所述的三条着陆腿上；所述反推火箭装置包括三个喷嘴，分别均匀分布在所述的机体顶面上；所述传感器单元包括电流传感器、力传感器、距离传感器和图像传感器；所述控制单元包括主控制器和电机驱动器；所述电源模块包括电池和电源转换单元。本发明机器人系统可实现崎岖地面或星球表面软着陆和固定，为探测任务奠定基础。
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公开(公告)号：CN112933369A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110113634.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者运动与感觉神经联合康复装置及控制方法，包括阵列式冷热刺激模块、视觉刺激模块、水冷模块、控制模块和配套的控制方法，所述的阵列式冷热刺激模块采用模块化设计，由柔性导热薄膜、柔性电路板和多个冷热刺激单元以串、并联模块化方式拼接而成，能根据刺激部位组装成不同的大小和形状，实现多种冷热刺激模式，完成对运动和感觉神经的联合刺激，所述的视觉刺激模块能提供虚拟物体的形状、颜色、温度等视觉刺激，加强感觉刺激效果，所述的控制方法包含温度控制方法、冷热刺激模式和温觉‑视觉联合刺激控制方法；本发明的康复装置及控制方法将冷热刺激和视觉刺激深度融合，能有效增强运动和感觉神经的联合康复效果。
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公开(公告)号：CN114282685B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202111606527.5
申请日：2021-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。
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公开(公告)号：CN113715022B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202111019604.7
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力反馈装置的温度误差补偿系统及方法，包括力反馈装置、温度监测单元、温度处理单元，以及温度误差补偿方法；所述的力反馈装置包括三个平动自由度、三个转动自由度、一个开关自由度，以及控制箱；所述的温度监测单元包括温度传感器、采集处理模块和数据发送模块，所述的温度监测单元中温度传感器包括六个，分别安装在所述力反馈装置三个平动自由度和三个转动自由度的驱动电机机身表面；所述的温度处理单元与所述的温度监测单元连接；所述的温度处理单元还与所述的控制箱相连；所述的温度误差补偿方法包括反馈力与温度关系标定、温度实时检测，以及反馈力补偿。本发明力反馈装置的温度误差补偿系统和方法提高了装置的力反馈精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113655719B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202111019621.0
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法，力反馈装置包括平动自由度机构、转动自由度机构，以及控制箱；动态补偿处理单元包括参数辨识模块、补偿值计算模块；平动自由度机构末端连接有转动自由度机构；转动自由度机构与连接机构一相连；连接机构一与力传感器的一端连接；力传感器的另一端通过连接机构二固定在所述的滑台上；动态补偿处理单元可接收力传感器信息，还可与所述控制箱通信。动态误差建模与补偿方法包括基于光电编码器和力传感器的系统质量和转动惯量参数辨识方法，以及反馈力的补偿控制方法。本发明力反馈装置的反馈力动态误差建模与补偿方法提高了装置的力反馈精度。
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公开(公告)号：CN113715022A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111019604.7
申请日：2021-09-01
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种力反馈装置的温度误差补偿系统及方法，包括力反馈装置、温度监测单元、温度处理单元，以及温度误差补偿方法；所述的力反馈装置包括三个平动自由度、三个转动自由度、一个开关自由度，以及控制箱；所述的温度监测单元包括温度传感器、采集处理模块和数据发送模块，所述的温度监测单元中温度传感器包括六个，分别安装在所述力反馈装置三个平动自由度和三个转动自由度的驱动电机机身表面；所述的温度处理单元与所述的温度监测单元连接；所述的温度处理单元还与所述的控制箱相连；所述的温度误差补偿方法包括反馈力与温度关系标定、温度实时检测，以及反馈力补偿。本发明力反馈装置的温度误差补偿系统和方法提高了装置的力反馈精度。
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公开(公告)号：CN112933369B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202110113634.8
申请日：2021-01-27
Applicant: 东南大学
IPC: A61M21/00
Abstract: 本发明公开了一种脑卒中患者运动与感觉神经联合康复装置及控制方法，包括阵列式冷热刺激模块、视觉刺激模块、水冷模块、控制模块和配套的控制方法，所述的阵列式冷热刺激模块采用模块化设计，由柔性导热薄膜、柔性电路板和多个冷热刺激单元以串、并联模块化方式拼接而成，能根据刺激部位组装成不同的大小和形状，实现多种冷热刺激模式，完成对运动和感觉神经的联合刺激，所述的视觉刺激模块能提供虚拟物体的形状、颜色、温度等视觉刺激，加强感觉刺激效果，所述的控制方法包含温度控制方法、冷热刺激模式和温觉‑视觉联合刺激控制方法；本发明的康复装置及控制方法将冷热刺激和视觉刺激深度融合，能有效增强运动和感觉神经的联合康复效果。
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公开(公告)号：CN114282685A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111606527.5
申请日：2021-12-26
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明提出了一种基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，包括真实装配操作装置、虚拟装配操作装置、操作零件集，以及虚实结合装配操作数据集构建方法；所述的真实装配操作装置包括依次连接的六自由度机械臂、手柄、六维力传感器和机械手爪；所述的虚拟装配操作装置包括七自由度力反馈手控器、虚拟机械臂、虚拟六维力传感器和虚拟机械手爪；所述的虚实结合装配操作数据集构建方法包括真实操作与虚拟操作的空间位姿和操作力映射方法，以及操作位置、姿态、力和力矩数据集生成方法。本发明基于虚实结合的装配操作数据集构建系统及方法，可以为机器人模仿学习人手的精密感知、灵活决策和准确控制，快速采集高质量、大样本的学习数据集。
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公开(公告)号：CN114013687A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111509876.5
申请日：2021-12-10
Applicant: 东南大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/36 , B64G1/42 , B64G1/66 , B62D57/032
Abstract: 本发明提出了一种着陆缓冲与附着固定机器人系统，包括机体、着陆缓冲装置、附着固定装置、反推火箭装置、传感器单元、控制单元和电源模块；所述的机体为六棱柱结构；所述着陆缓冲装置包括三条着陆腿，分别均匀分布在所述机体的三个侧面上；所述附着固定装置包括三条锚固腿，分别安装在所述的三条着陆腿上；所述反推火箭装置包括三个喷嘴，分别均匀分布在所述的机体顶面上；所述传感器单元包括电流传感器、力传感器、距离传感器和图像传感器；所述控制单元包括主控制器和电机驱动器；所述电源模块包括电池和电源转换单元。本发明机器人系统可实现崎岖地面或星球表面软着陆和固定，为探测任务奠定基础。
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