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公开(公告)号：CN111103600A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN202010050715.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明在常规基于高度角的随机模型基础上，提出了一种基于单频信噪比归一化的GPS/BDS多路径实时抑制方法，所提模型利用卫星高度角和信噪比对多路径误差进行检测，并对城市环境下的卫星进行降权处理。具体来说，对于同一站点，首先在理想环境下针对不同类型的卫星采用不同的信噪比标定方法进行标定，在城市环境下受多路径影响的信噪比观测值会偏离标定值，利用这一特性完成对多路径误差的检测，根据偏离值对该卫星进行降权处理以抑制多路径误差。最后对卫星残差进行一致性检验，进一步削弱多路径误差对定位结果的影响。通过两组RTD定位实验验证了在城市环境下，本发明提出的方法可以实时抑制多路径误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN109597105B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201811523438.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及载波系统间偏差的GPS/GLONASS紧组合定位方法。首先，将GPS和GLONASS系统内的接收机钟差、硬件延迟和单差模糊度三类参数重参化，构建站间单差整周模糊度可解模型；在此基础上，以GPS为基准系统，构建了载波系统间偏差可估模型，并对其时变特性进行统计分析；基于这一特性，采用谱密度较小的随机游走过程对系统间偏差进行时域建模，建立了GPS和GLONASS紧组合定位模型。定位结果表明，采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，尤其对于可见卫星数少的遮挡环境提升显著。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109581455A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，-1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，-1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN109839615A
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201910124355.4
申请日：2019-02-19
Applicant: 东南大学
IPC: G01S5/10
Abstract: 本发明公开了一种基于UKF算法的伪卫星室内定位方法，该方法包括以下步骤：(1)构建伪卫星双差伪距观测模型；(2)采用UKF算法对伪卫星进行室内定位。本发明构建伪卫星双差伪距观测模型，消除伪卫星伪距测量值中的接收机钟差、卫星钟差、电离层延迟、对流层延迟的影响。对于独立组网的伪卫星系统采用EKF算法会产生较大的线性化误差的问题，对观测模型的线性化误差进行分析，发现线性化误差的影响因素为伪卫星离接收机的距离和接收机位置误差，当收机坐标误差越大时和卫星距离接收机的距离越小时，线性化误差越大。在伪卫星室内定位中，采用UKF算法定位，可以避免线性化误差，当接收机坐标误差相对较大时，能够得到比EKF算法更快的收敛速度与更高的室内定位精度。
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公开(公告)号：CN111103600B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202010050715.3
申请日：2020-01-17
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明在常规基于高度角的随机模型基础上，提出了一种基于单频信噪比归一化的GPS/BDS多路径实时抑制方法，所提模型利用卫星高度角和信噪比对多路径误差进行检测，并对城市环境下的卫星进行降权处理。具体来说，对于同一站点，首先在理想环境下针对不同类型的卫星采用不同的信噪比标定方法进行标定，在城市环境下受多路径影响的信噪比观测值会偏离标定值，利用这一特性完成对多路径误差的检测，根据偏离值对该卫星进行降权处理以抑制多路径误差。最后对卫星残差进行一致性检验，进一步削弱多路径误差对定位结果的影响。通过两组RTD定位实验验证了在城市环境下，本发明提出的方法可以实时抑制多路径误差，提高定位精度。
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公开(公告)号：CN109581455B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN201910067156.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种BDS和GPS融合的三频宽巷紧组合定位方法，首先，利用三频数据固定超宽巷组合（0，‑1，1）的模糊度，借此辅助宽巷组合（1，‑1，0）模糊度的解算；在此基础上，以BDS为基准系统，对BDS/GPS系统间双差宽巷组合模糊度重参化并进行参数去相关，实时估计基于宽巷组合的载波差分系统间偏差（DISB），并在基准卫星变化时对DISB进行转换以实现DISB的持续可估性，且对其时变特性进行了统计分析；基于这一特性，建立了基于宽巷组合的BDS和GPS紧组合定位模型。结果表明，中等基线下，超宽巷/宽巷模糊度能够快速可靠固定，且采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，在可见卫星数少的遮挡环境下提升更为明显。
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公开(公告)号：CN109597105A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811523438.2
申请日：2018-12-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种顾及载波系统间偏差的GPS/GLONASS紧组合定位方法。首先，将GPS和GLONASS系统内的接收机钟差、硬件延迟和单差模糊度三类参数重参化，构建站间单差整周模糊度可解模型；在此基础上，以GPS为基准系统，构建了载波系统间偏差可估模型，并对其时变特性进行统计分析；基于这一特性，采用谱密度较小的随机游走过程对系统间偏差进行时域建模，建立了GPS和GLONASS紧组合定位模型。定位结果表明，采用系统间紧组合模型可以显著提高定位精度，尤其对于可见卫星数少的遮挡环境提升显著。
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