公开(公告)号：CN119770190A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510036359.2

申请日：2025-01-09

Applicant: 东南大学

Inventor： 金晓亮 ,  宋爱国 ,  朱利丰

IPC: A61B34/37 ,  A61M25/01 ,  A61M25/09

Abstract: 本发明公开了一种力反馈血管介入手术机器人导丝导管协同操控装置，包括导丝操控与力反馈实现单元、导管操控单元、以及介入医生操作端。该装置充分考虑介入医生在临床手术中的操作习惯，准确再现手术器械的受力/力矩信息，可同时操控包括导丝和导管在内的两种手术器械，实现导丝和导管的协同操控。另外，该装置直观的设计和操作方法，不仅可以降低介入医生对该装置的学习周期和使用难度，还可以提高介入医生的手术体验感，并保证手术的安全性。

公开(公告)号：CN116172721A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310001183.8

申请日：2023-01-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 金晓亮 ,  宋爱国 ,  朱利丰

IPC: A61B34/37

Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置，包括外科医生操作杆、圆周方向的外科医生手术动作捕获与力触觉反馈单元、可被压缩和拉伸的菱形结构、传输方向的外科医生手术动作捕获与力触觉反馈单元、外壳以及支撑板。血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置在操作方式上，与传统的人工操作的血管介入手术保持一致，不仅可以降低外科医生对主端设备的学习周期和使用难度，还可以使外科医生充分利用所积累的经验和技巧。另外，血管介入手术机器人辅助系统主端力触觉反馈装置可以复现从端导丝和导管的实时受力情况，并作用到外科医生的手上，提高外科医生的手术体验感，并保证手术的安全性。