公开(公告)号：CN114814897A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202210386833.0

申请日：2022-04-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 于先文 ,  郭树森

IPC: G01S19/22 ,  G01S19/23 ,  G01S19/14 ,  G01B7/16

Abstract: 本发明公开了一种用于削弱GNSS多路径误差的组合滤波方法，包括以下步骤：(1)读取GNSS观测数据的原始坐标序列；(2)利用集合经验模态分解将原始坐标序列分解为一系列本征模态函数项与余项；(3)利用分类指标k1与k2把IMF项与余项细分为噪声项、过渡项和有用项；(4)舍弃噪声项，对过渡项进行小波滤波处理；(5)对有用项滤波后的过渡项重构，得到当天的多路径误差序列；(6)按照上述步骤对原始坐标序列处理，将第一天提取到的多路径误差序列作为参考信号，计算参考信号序列与其余天多路径误差序列间的幅值比例系数；(7)恢复多路径误差序列的幅值并作为误差改正模型，与原始坐标序列做减，得到改正后的坐标序列；(8)输出多路径误差改正后的坐标序列。

公开(公告)号：CN115965695A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202211649220.8

申请日：2022-12-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 于先文 ,  郭树森

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/13 ,  G06T7/194 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种用于高速公路监控摄像机的在线自动标定方法，包括：读取，得到连续多帧的监控图像；对每帧图像做分割，得到车辆目标与静态道路场景；对每帧图像中的车辆目标进行Harris特征点提取；利用车辆目标的Harris特征点形成车辆轨迹，筛选车辆轨迹得到车辆直线轨迹集合，记为L1；利用L1得到第1个灭点；对每帧图像中的车辆目标进行边缘提取，筛选车辆边缘得到车辆边缘线集合，记为L2；利用L2得到第2个灭点；在静态道路场景中进行车道线提取；利用第2个灭点与车道线建立虚拟棋盘；利用至少6个棋盘角点、2个灭点的位置信息估算摄像机内外参数；输出摄像机内外参数估计值。本发明强化了摄像机标定技术在道路交通中的实用性。