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公开(公告)号：CN115676365A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211431792.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种高速重载平面串并联搬运机器人，包括机架，左驱动摆杆，左传动杆，中驱动杆，右驱动摆杆，右传动杆和连接块，中驱动杆沿着直线运动，构成移动副；连接块上设置转动副五，连接块通过转动副五与摆动臂连接，摆动臂的末端设置末端执行器。本发明为并联与串联组合冗余驱动机构，具有四个驱动和三个自由度，本机构的连接块可以实现绕圆柱的转动和沿中驱动杆直线传动方向的伸长，本机构的摆动臂可以实现相对于连接块的转动，本机构可以按需选择合适的末端执行器安装在摆动臂上。因此本机构属于冗余驱动机构，可以有效提高机构的承载能力，满足在大载荷下的高精度的货物运输要求。
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公开(公告)号：CN115676365B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202211431792.9
申请日：2022-11-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种高速重载平面串并联搬运机器人，包括机架，左驱动摆杆，左传动杆，中驱动杆，右驱动摆杆，右传动杆和连接块，中驱动杆沿着直线运动，构成移动副；连接块上设置转动副五，连接块通过转动副五与摆动臂连接，摆动臂的末端设置末端执行器。本发明为并联与串联组合冗余驱动机构，具有四个驱动和三个自由度，本机构的连接块可以实现绕圆柱的转动和沿中驱动杆直线传动方向的伸长，本机构的摆动臂可以实现相对于连接块的转动，本机构可以按需选择合适的末端执行器安装在摆动臂上。因此本机构属于冗余驱动机构，可以有效提高机构的承载能力，满足在大载荷下的高精度的货物运输要求。
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公开(公告)号：CN117140487A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311357178.7
申请日：2023-10-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种搅拌摩擦增材刚柔耦合冗余驱动并联机器人，两条UPR驱动支链结构相同，均包括移动副一，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过转动副与动平台连接；UPU驱动支链包括移动副二，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；UPS支链包括移动副三，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；四条驱动支链均匀分布在动平台和静平台周围，双向绳驱动UPR柔性驱动支链包括移动副四，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台通过转动副连接。其刚柔耦合及冗余驱动特性，可改善刚度和承载能力，适用于搅拌摩擦动态载荷场景，且可以进行驱动力优化，同时改善机构内力，提高机构输出力的效率。
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公开(公告)号：CN117140487B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202311357178.7
申请日：2023-10-19
Applicant: 东南大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种搅拌摩擦增材刚柔耦合冗余驱动并联机器人，两条UPR驱动支链结构相同，均包括移动副一，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过转动副与动平台连接；UPU驱动支链包括移动副二，其两端分别与静平台、动平台通过虎克铰连接；UPS支链包括移动副三，一端通过虎克铰与静平台连接，另一端通过球副与动平台连接；四条驱动支链均匀分布在动平台和静平台周围，双向绳驱动UPR柔性驱动支链包括移动副四，其一端与静平台通过虎克铰连接，另一端与动平台通过转动副连接。其刚柔耦合及冗余驱动特性，可改善刚度和承载能力，适用于搅拌摩擦动态载荷场景，且可以进行驱动力优化，同时改善机构内力，提高机构输出力的效率。
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