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公开(公告)号：CN109101981B
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN201810797155.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法，包括如下步骤：对已有地图的所有图像帧进行编码，并将编码存储在分层数据结构中；对新采集到的关键帧也进行二进制编码，与已有的二进制描述码进行对比，获取汉明距离最小的前K张图片；将K张图片与新采集的图像关键帧一起进行特征点提取比对操作，比对两个图像间的特征相似度，得到分值最高的图，以此获知此时机器人的位置。本发明只需要对图像进行简单的编码，利用已有的算法对编码进行匹配即能完成目的，可操作性高；不需要借助图像的特征点以及提前进行提前训练，减小了计算量；与传统方法相比，解决了不能进行回环检测、工作强度大、效率低等问题。
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公开(公告)号：CN108932292A
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201810529562.3
申请日：2018-05-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种大范围遥感影像快速多分辨率调度显示方法，包括如下内容：计算最佳分辨率对应的影像金字塔的层数，将该层瓦片映射到屏幕空间，判断瓦片的长高是否都大于屏幕的长高，若是即为最佳大小，调用当前最佳分辨率瓦片层显示；当瓦片长和高至少有一个小于屏幕空间的长和高时：若屏幕上同时加载的瓦片数量未超过4，则不进行调整；若加载的瓦片数量大于4，则向影像金字塔上层搜索低分辨率但是更大的瓦片，直到影像金字塔的某一层的瓦片映射到屏幕空间后，长和高都大于屏幕空间的长和高，停止搜索，调用该层的瓦片进行显示。本发明可减少系统内存开销，提高影像加载速度，且控制屏幕加载的瓦片数不超过四张，保证了内存使用量的稳定。
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公开(公告)号：CN108648240B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201810447021.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法，包括如下步骤：(1)对无重叠视场的多个相机进行基础标定，获得内参；(2)利用多个相机对环境进行检测并同步定位与建图，构建点云地图并提取关键帧解算相机的位姿矩阵；(3)从一个相机的关键帧中抽取图像帧，与其他相机关键帧进行相似性检测，构建匹配帧对集合和匹配点对集合，对点云地图点在图像帧上的投影与实际像素坐标进行最小化投影误差；(4)通过对匹配帧附近的帧进行特征匹配，融合所有特征点，进行全局优化，迭代求解相对位姿矩阵；根据实际情况选取修正参数，对相机进行最终姿态标定；本发明解决了传统标定方法标定工作强度大，工作效率低且精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN108510441B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN201810224544.4
申请日：2018-03-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交错网格的影像多分辨率显示方法，利用交错网格的方式，在传统影像瓦片金字塔的基础上建立了三类交错网格影像瓦片金字塔，并根据实际显示情况选择相应的影像瓦片金字塔进行加载显示；主要包括以下几个步骤：设计影像金字塔层级和瓦片尺寸；制作原始影像的高斯金字塔；建立传统影像瓦片金字塔；使用交错网格法建立交错网格影像瓦片金字塔；计算选择影像金字塔类型索引及瓦片行列号；根据瓦片类型索引和行列号加载相应瓦片进行显示。相比于现有的显示方法，本方法减少了系统的内存开销，提高了影像加载速度，而且控制屏幕加载的瓦片数不超过四张，保证了内存使用量的稳定。
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公开(公告)号：CN109101981A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810797155.0
申请日：2018-07-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种街景场景下基于全局图像条纹码的回环检测方法，包括如下步骤：对已有地图的所有图像帧进行编码，并将编码存储在分层数据结构中；对新采集到的关键帧也进行二进制编码，与已有的二进制描述码进行对比，获取汉明距离最小的前K张图片；将K张图片与新采集的图像关键帧一起进行特征点提取比对操作，比对两个图像间的特征相似度，得到分值最高的图，以此获知此时机器人的位置。本发明只需要对图像进行简单的编码，利用已有的算法对编码进行匹配即能完成目的，可操作性高；不需要借助图像的特征点以及提前进行提前训练，减小了计算量；与传统方法相比，解决了不能进行回环检测、工作强度大、效率低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108648240A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810447021.6
申请日：2018-05-11
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云特征地图配准的无重叠视场相机姿态标定方法，包括如下步骤：(1)对无重叠视场的多个相机进行基础标定，获得内参；(2)利用多个相机对环境进行检测并同步定位与建图，构建点云地图并提取关键帧解算相机的位姿矩阵；(3)从一个相机的关键帧中抽取图像帧，与其他相机关键帧进行相似性检测，构建匹配帧对集合和匹配点对集合，对点云地图点在图像帧上的投影与实际像素坐标进行最小化投影误差；(4)通过对匹配帧附近的帧进行特征匹配，融合所有特征点，进行全局优化，迭代求解相对位姿矩阵；根据实际情况选取修正参数，对相机进行最终姿态标定；本发明解决了传统标定方法标定工作强度大，工作效率低且精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN108932292B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201810529562.3
申请日：2018-05-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F16/957 , G06T3/40 , G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种大范围遥感影像快速多分辨率调度显示方法，包括如下内容：计算最佳分辨率对应的影像金字塔的层数，将该层瓦片映射到屏幕空间，判断瓦片的长高是否都大于屏幕的长高，若是即为最佳大小，调用当前最佳分辨率瓦片层显示；当瓦片长和高至少有一个小于屏幕空间的长和高时：若屏幕上同时加载的瓦片数量未超过4，则不进行调整；若加载的瓦片数量大于4，则向影像金字塔上层搜索低分辨率但是更大的瓦片，直到影像金字塔的某一层的瓦片映射到屏幕空间后，长和高都大于屏幕空间的长和高，停止搜索，调用该层的瓦片进行显示。本发明可减少系统内存开销，提高影像加载速度，且控制屏幕加载的瓦片数不超过四张，保证了内存使用量的稳定。
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公开(公告)号：CN108734093A
公开(公告)日：2018-11-02
申请号：CN201810297035.4
申请日：2018-04-04
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种消除定点土地视频监控伪变化的方法，包括以下步骤：建立当地春耕秋收时间和耕地区域信息数据库；计算原始背景图像高明度区域占比；计算报警区域范围大小，如果区域范围大于阈值则触发伪变化检测机制：从“是否为下雨/雪”、“是否被积雪覆盖”及“是否处于农业生产”三个方面判断是否为伪变化触发的报警，当三个判断中的至少一个为“真”时，取消报警。本发明解决了传统人工进行识别和操作的低效和高成本的问题；显著提高了检测的准确性；减小了环境光照和其他环境因素带来的干扰。
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公开(公告)号：CN108596973A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810441353.3
申请日：2018-05-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于土地违法与违章建筑定点监控虚拟预置位的方法，包括如下步骤：(1)输入视频的图像序列，通过灰度转换得到灰度图像；(2)预处理灰度图像；(3)采用灰度投影算法得到相邻图像之间的偏移量；(4)对于相邻两帧图像偏移进行积分运算得到运动矢量曲线；(5)对于设定的虚拟预置位进行曲线分割，由相邻两帧图像的位移的叠加找到与虚拟预置位所分割的曲线差值绝对值最小的那一帧图像；本发明通过真实预置位和虚拟预置位的结合，可以准确可靠地对土地违法与违章建筑进行无死角全方位的监控。
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公开(公告)号：CN108052917A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711419679.8
申请日：2017-12-25
Applicant: 东南大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于新旧时相变化发现的违章建筑自动识别的方法，包括如下步骤：将采集到的大量视频信息经过跳帧处理，通过高斯混合模型得到新旧时相背景图像；对其设定灰度阈值，剔除雾天视频信息；配准新旧时相背景图片以获得差值图片，进行形态学的去噪处理得到新时相图像的多个变化区域，分析各变化区域的纹理确定是否存在违章建筑物空间结构特征，得到疑似违章建筑变化；检测挖掘机，排除常见运动物体停留造成的误判，并以此为先验知识进一步筛选建筑物；本发明解决了视频监控自动发现违章建筑过程中，违章建筑与合法建筑区分的困难，并去除了新旧时相背景图片差值后产生的各种干扰因素，大大提高了违章建筑的识别率和检测结果的鲁棒性。
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