公开(公告)号：CN119937583A

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202510046006.0

申请日：2025-01-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 王翔宇 ,  谢富源 ,  房杰 ,  李世华

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种基于电机f‑PWM模型的四旋翼无人机轨迹跟踪控制方法及设备，首先考虑系统内部不确定性和外部未知干扰，基于牛顿‑欧拉方法建立四旋翼无人机的位置和姿态的动力学模型；然后基于空心杯直流电机的f‑PWM模型将四旋翼无人机的位置和姿态子系统映射到PWM域下；最后基于位置环水平通道控制器的输出，解算出姿态子系统的跟踪目标姿态，在PWM域下采用超螺旋控制方法，设计姿态环的姿态跟踪控制器。本发明提升了四旋翼无人机的轨迹跟踪的准确性，提高了控制信号从控制器到执行机构的信号转换效率。

公开(公告)号：CN119245621A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411274933.X

申请日：2024-09-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 王翔宇 ,  胡鹏杰 ,  傅启 ,  翟长伟 ,  仰燕兰 ,  牛丹 ,  谢富源

IPC: G01C19/60 ,  G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种核磁共振陀螺激励磁场的快速闭环控制方法，使用级联的一组陷波滤波器对混合信号进行滤波分频，得到以129Xe和131Xe的拉莫尔进动频率为基频的单相正弦信号，通过SOGI二阶广义积分器生成正交信号，通过Park变换获得相位误差，最后通过PLL中的环路滤波器和压控器反馈出激励磁场信号，完成闭环控制。本发明提出的核磁共振陀螺激励磁场的快速闭环控制方法具有高精度的频率分离能力与快速的相位跟踪能力，对整体系统的稳定性具有提升的效果。