公开(公告)号：CN111065046B

公开(公告)日：2020-12-11

申请号：CN201911146485.4

申请日：2019-11-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 胡静 ,  宋铁成 ,  许璐 ,  夏玮玮 ,  燕锋 ,  沈连丰

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/06 ,  H04W4/40 ,  H04W64/00 ,  G01S11/06

Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa的室外无人机定位方法与系统，方法包括：将每个定位基站的信号覆盖范围离散化处理构建信号RSSI与距离映射关系的指纹库，并针对每个定位基站进行拟合，RSSI与距离拟合公式中的对应的各个参数；待定位无人机发送带有信号发送时间戳的LoRa数据包，定位基站收到数据包后，根据到达时间TOA进行筛选计算合格数据包的RSSI的平均值；根据拟合公式计算得到待定位无人机与定位基站的距离，结合多个定位基站与待定位无人机的距离，确定无人位置。本发明综合利用TOA和RSSI来进行定位，避免了利用TOA计算距离容易误差过大，也避免RSSI测距准确度易受环境影响的缺点，有效提高了室外无人机定位的精度。

公开(公告)号：CN111065046A

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201911146485.4

申请日：2019-11-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 胡静 ,  宋铁成 ,  许璐 ,  夏玮玮 ,  燕锋 ,  沈连丰

IPC: H04W4/02 ,  H04W4/06 ,  H04W4/40 ,  H04W64/00 ,  G01S11/06

Abstract: 本发明公开了一种基于LoRa的室外无人机定位方法与系统，方法包括：将每个定位基站的信号覆盖范围离散化处理构建信号RSSI与距离映射关系的指纹库，并针对每个定位基站进行拟合，RSSI与距离拟合公式中的对应的各个参数；待定位无人机发送带有信号发送时间戳的LoRa数据包，定位基站收到数据包后，根据到达时间TOA进行筛选计算合格数据包的RSSI的平均值；根据拟合公式计算得到待定位无人机与定位基站的距离，结合多个定位基站与待定位无人机的距离，确定无人位置。本发明综合利用TOA和RSSI来进行定位，避免了利用TOA计算距离容易误差过大，也避免RSSI测距准确度易受环境影响的缺点，有效提高了室外无人机定位的精度。