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公开(公告)号：CN115648236B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202211199717.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于星形张拉整体单元的直线方管道模块化探测机器人及行走方法，机器人包括多个相同的三杆星形张拉整体单元模块和之间的连接节点，三杆星形张拉整体单元模块首尾相连，连接节点刚接；初始平衡状态下各个单元的中心驱动杆共线。每个三杆星形张拉整体单元的变形通过中心驱动杆的伸长和缩短实现。本发明利用纵波法的原理，对各个单元中心杆的伸长和缩短进行合理控制，依靠机器人与管道壁的摩擦力，实现机器人在管道中直线前进或后退。该张拉整体管道探测机器人控制方法简单、爬行管道时不阻塞管道、轻质高效、抗冲击性强、模块性装配性强，具有较好的运用前景。
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公开(公告)号：CN115648236A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211199717.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于星形张拉整体单元的直线方管道模块化探测机器人及行走方法，机器人包括多个相同的三杆星形张拉整体单元模块和之间的连接节点，三杆星形张拉整体单元模块首尾相连，连接节点刚接；初始平衡状态下各个单元的中心驱动杆共线。每个三杆星形张拉整体单元的变形通过中心驱动杆的伸长和缩短实现。本发明利用纵波法的原理，对各个单元中心杆的伸长和缩短进行合理控制，依靠机器人与管道壁的摩擦力，实现机器人在管道中直线前进或后退。该张拉整体管道探测机器人控制方法简单、爬行管道时不阻塞管道、轻质高效、抗冲击性强、模块性装配性强，具有较好的运用前景。
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