公开(公告)号：CN118447051A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410583141.4

申请日：2024-05-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  蔡叶峰

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06V10/25 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06F17/10 ,  G06V10/74

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯过程的改进多目标跟踪方法,首先依靠激光雷达点云信息和相机图像信息进行多目标识别，其次基于目标匀速运动模型假设根据激光雷达多目标识别频率、相机多目标识别频率获取多个目标在不同时刻下的先验位置和当前识别位置计算IOU并以此构成匹配代价矩阵，然后利用匈牙利算法将多个检测目标和运动轨迹进行关联分配，同时利用相机的内参值和激光雷达、相机和世界坐标系之间的外参值将检测到的目标统一转换到世界坐标系下，最后利用高斯插值综合相机、激光雷达的目标检测结果和目标先验位置构建残差完成对世界坐标系下每一个目标位置序列的批量优化，从而实现对于多个目标的跟踪。该方案可提高多目标跟踪的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN115268460B

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202210970882.9

申请日：2022-08-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  周帅 ,  姚逸卿 ,  唐豪 ,  蔡叶峰

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/633 ,  G05D1/247 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法，属于机器人路径规划领域。包括：首先基于机器人当前视角传感器(包括激光雷达、相机等)的感知输入，经过分割检测算法识别出障碍物，生成局部的障碍栅格占据图；其次，基于障碍栅格占据图，提取障碍物连通域，计算每个障碍物区域的质心和方向，确定最影响当前运动的障碍物，确定平行椭圆极限环的长轴、短轴、偏移量，构建平行椭圆极限环微分方程，求解方程得到局部路径序列点信息；最后，基于当前位置点、局部目标点、局部路径序列点，应用基于预瞄距离自适应的纯跟踪控制算法对局部路径准确跟踪导引，从而确保移动机器人在混杂环境中实时安全的导航。

公开(公告)号：CN115268460A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210970882.9

申请日：2022-08-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  周帅 ,  姚逸卿 ,  唐豪 ,  蔡叶峰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开一种混杂环境下差速移动机器人局部路径规划导引方法，属于机器人路径规划领域。包括：首先基于机器人当前视角传感器(包括激光雷达、相机等)的感知输入，经过分割检测算法识别出障碍物，生成局部的障碍栅格占据图；其次，基于障碍栅格占据图，提取障碍物连通域，计算每个障碍物区域的质心和方向，确定最影响当前运动的障碍物，确定平行椭圆极限环的长轴、短轴、偏移量，构建平行椭圆极限环微分方程，求解方程得到局部路径序列点信息；最后，基于当前位置点、局部目标点、局部路径序列点，应用基于预瞄距离自适应的纯跟踪控制算法对局部路径准确跟踪导引，从而确保移动机器人在混杂环境中实时安全的导航。