公开(公告)号：CN117162091A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311194623.2

申请日：2023-09-14

Applicant: 东南大学

Inventor： 蒋雨初 ,  彭程 ,  李锦豪 ,  吴文菁 ,  汤雯婧

IPC: B25J9/16 ,  G06V40/16 ,  G06V40/20 ,  G06V40/10 ,  G06V10/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06T7/246 ,  G06N3/044 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于边缘计算的智能机械云台开发方法，包括：1、机械臂舵机初始化决定虚拟空间坐标系原点，并以此为基础进行运动学坐标变换与姿态正向、逆向解算，得到虚拟空间坐标系下机械臂姿态逆解，从而完成对机械臂的运动控制；2、基于openCV与长短期记忆神经网络，对手势、人脸与人体点位跟踪，并完成对应视觉识别模型训练，用手势作为虚拟开关进行系统性控制；3、根据视觉识别模型返回的图形参量计算虚拟空间坐标系下机械臂姿态逆解，并通过局部遍历与退火模型找到局部姿态更改最简逆解，进而实现对于不同识别内容跟踪与机械臂运动控制的交互。本发明实现进远景切换智能拍摄与人机交互功能。