公开(公告)号：CN107063245A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201710256315.6

申请日：2017-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  董亚 ,  代维

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法，具体包括：以水下航行器为研究对象，建立了捷联惯性导航非线性误差模型，并以多普勒测速仪作为辅助建立了组合导航模型；采用SSR规则选取CKF的容积点，并建立5阶SSRCKF的非线性滤波模型；本发明采用SSR规则对标准CKF滤波方法进行改进，在一定程度上减少了CKF滤波方法的容积采样点，在高阶系统中效果显著，解决了传统CKF算法在高阶系统中容积采样点的数目太大导致算法的实时性不好和效率不高的问题。

公开(公告)号：CN107063245B

公开(公告)日：2020-12-25

申请号：CN201710256315.6

申请日：2017-04-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  董亚 ,  代维

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于5阶SSRCKF的SINS/DVL组合导航滤波方法，具体包括：以水下航行器为研究对象，建立了捷联惯性导航非线性误差模型，并以多普勒测速仪作为辅助建立了组合导航模型；采用SSR规则选取CKF的容积点，并建立5阶SSRCKF的非线性滤波模型；本发明采用SSR规则对标准CKF滤波方法进行改进，在一定程度上减少了CKF滤波方法的容积采样点，在高阶系统中效果显著，解决了传统CKF算法在高阶系统中容积采样点的数目太大导致算法的实时性不好和效率不高的问题。