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公开(公告)号：CN101480798B
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910028169.7
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构，由手部机构、支架、手柄连接件以及调节手柄连接件与支架间距的调节机构组成，调节机构包括齿轮机构组件和菱形连杆机构，齿轮机构组件包括第一、二组齿轮机构，每组齿轮机构由两个相互啮合的齿轮组成，第一组齿轮机构设置在支架上，第二齿轮机构设置在手柄连接件上且位于手柄连接件的一侧，第一组齿轮机构与菱形连杆机构的一端固定联接，第二组齿轮机构与菱形连杆机构的另一端固定联接，在菱形连杆机构的中部铰接处设有电机，手部机构设在手柄连接件的另一侧。本发明能够实现单自由度的力觉反馈，具有结构简单、精度高、惯性小、质量轻等优点。
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公开(公告)号：CN101633169A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810022840.2
申请日：2008-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种三自由度力觉感知手控器，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。
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公开(公告)号：CN101480798A
公开(公告)日：2009-07-15
申请号：CN200910028169.7
申请日：2009-01-20
Applicant: 东南大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种力反馈手控器的高精度低惯性直线位移机构，由手部机构、支架、手柄连接件以及调节手柄连接件与支架间距的调节机构组成，调节机构包括齿轮机构组件和菱形连杆机构，齿轮机构组件包括第一、二组齿轮机构，每组齿轮机构由两个相互啮合的齿轮组成，第一组齿轮机构设置在支架上，第二齿轮机构设置在手柄连接件上且位于手柄连接件的一侧，第一组齿轮机构与菱形连杆机构的一端固定联接，第二组齿轮机构与菱形连杆机构的另一端固定联接，在菱形连杆机构的中部铰接处设有电机，手部机构设在手柄连接件的另一侧。本发明能够实现单自由度的力觉反馈，具有结构简单、精度高、惯性小、质量轻等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101327817A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200810022629.0
申请日：2008-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种弹跳机器人的弹性储能与释能装置，由弹性组件和固定组件组成，弹性组件包括弹性钢片和弹性接触球，弹性接触球固定于弹性钢片的下侧，固定组件包括传动机构、导向滑轮机构、钢丝绳和外壳，传动机构包括舵机、相互啮合的不完全齿轮和齿轮、传动轴以及绞盘，舵机通过舵机固定板固定于外壳的内侧，不完全齿轮固定于舵机的输出转轴上，齿轮固定于传动轴上，绞盘通过紧固螺母固定于传动轴上且位于齿轮的一侧，导向滑轮机构包括滑轮、轴、固定板、弹性挡圈，导向滑轮机构通过其固定板固定于外壳的内侧，滑轮的轴向位置由轴的轴肩与弹性挡圈固定，所述钢丝绳的一端与绞盘相连，另一端与弹性钢片相连，且钢丝绳位于滑轮的轮槽之中。
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公开(公告)号：CN101633169B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200810022840.2
申请日：2008-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种三自由度力觉感知手控器，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。
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公开(公告)号：CN100569577C
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：CN200810022629.0
申请日：2008-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种弹跳机器人的弹性储能与释能装置，由弹性组件和固定组件组成，弹性组件包括弹性钢片和弹性接触球，弹性接触球固定于弹性钢片的下侧，固定组件包括传动机构、导向滑轮机构、钢丝绳和外壳，传动机构包括舵机、相互啮合的不完全齿轮和齿轮、传动轴以及绞盘，舵机通过舵机固定板固定于外壳的内侧，不完全齿轮固定于舵机的输出转轴上，齿轮固定于传动轴上，绞盘通过紧固螺母固定于传动轴上且位于齿轮的一侧，导向滑轮机构包括滑轮、轴、固定板、弹性挡圈，导向滑轮机构通过其固定板固定于外壳的内侧，滑轮的轴向位置由轴的轴肩与弹性挡圈固定，所述钢丝绳的一端与绞盘相连，另一端与弹性钢片相连，且钢丝绳位于滑轮的轮槽之中。
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公开(公告)号：CN201224104Y
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200820041156.4
申请日：2008-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J13/02
Abstract: 一种力反馈三自由度手控器的机构，由菱形连杆机构组件、手部机构、配重、支架、手柄连接件和配重连接件组成，菱形连杆机构组件包括第一、二、三组菱形连杆机构，第二、三组菱形连杆机构平行，第一组菱形连杆机构与第二、三组菱形连杆机构垂直，在第一、二组菱形连杆机构上分别设有万向节并通过万向节分别与第一、二力矩反馈电机连接，第一、二力矩反馈电机与支架连接，在任一菱形连杆机构上设有第三力矩反馈电机，配重设在配重连接件上，手部机构设在手柄连接件上，任一菱形连杆机构的两端分别连接有万向节且分别与万向节的一端连接，位于菱形连杆机构一端的万向节的另一端与配重连接件连接，位于菱形连杆机构另一端的万向节的另一端与手柄连接件连接。
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公开(公告)号：CN201240437Y
公开(公告)日：2009-05-20
申请号：CN200820040672.5
申请日：2008-07-18
Applicant: 东南大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种弹跳机器人的弹跳机构，由弹性组件和固定组件组成，弹性组件包括弹性钢片和弹性接触球，弹性接触球固定于弹性钢片的下侧，固定组件包括传动机构、导向滑轮机构、钢丝绳和外壳，传动机构包括舵机、相互啮合的不完全齿轮和齿轮、传动轴以及绞盘，舵机通过舵机固定板固定于外壳的内侧，不完全齿轮固定于舵机的输出转轴上，齿轮固定于传动轴上，绞盘通过紧固螺母固定于传动轴上且位于齿轮的一侧，导向滑轮机构包括滑轮、轴、固定板、弹性挡圈，导向滑轮机构通过其固定板固定于外壳的内侧，滑轮的轴向位置由轴的轴肩与弹性挡圈固定，所述钢丝绳的一端与绞盘相连，另一端与弹性钢片相连，且钢丝绳位于滑轮的轮槽之中。
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