公开(公告)号：CN114912061B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210545307.4

申请日：2022-05-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  田哲铭 ,  徐启敏

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明公开了一种面向商用车车道保持辅助系统的精准测评方法，该方法首先对道路轨迹数据采用Kochanek‑Bartels样条进行三次插值，拟合得到可调控较强的目标车道线形；其次，针对大型商用车给出相应测评方法：参数估计部分，根据大型商用车由牵引车与拖挂车组成的铰接特点，采用卡尔曼滤波分别进行牵引车和拖挂车参数的联合估计，以获得车辆精准的运动学参数；测评解算部分，对车道线距离、铰接角、横摆稳定性、车道保持精度等指标进行定量测评。本发明详细描述了商用车车道保持辅助功能中各项测评指标的测评细节，测评结果准确可靠。

公开(公告)号：CN117058204A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310992111.4

申请日：2023-08-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  韦坤 ,  田哲铭

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/10 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提出了一种面向城市动态环境的激光雷达点云配准方法。首先建立点云配准网络的数据集，然后构建基于多任务学习的点云配准网络，接着训练设计的点云配准网络，最后用训练好的网络估计两帧点云的变换矩阵。该方法将三维点云转换成二维距离图像，提高点云处理的效率。该方法执行点云分割和配准两个任务，由于共享特征提取模块，可以根据静态参考目标的可靠特征进行点云配准，减小动态目标引起的误差。

公开(公告)号：CN114967450A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210545306.X

申请日：2022-05-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  田哲铭 ,  李旭

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种面向自适应巡航控制ACC测评的加/减速度变化率精准估计方法，该方法首先利用高精度组合导航系统采集ACC测评过程中的车辆运动参数数据，结合ACC场景高机动性的测试特点，采用CS‑Jerk模型对位置、速度、加/减速度等原始数据进行滤波，并通过设置不同的子滤波器对过程噪声协方差矩阵Q进行自适应调节，以获得精准的车辆加/减速度变化率。本发明详细给出了加/减速度变化率的详细估计过程，对ACC相关标准的数据解算方法进行补充，保证加/减速度变化率估计值的准确可靠。

公开(公告)号：CN114912061A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210545307.4

申请日：2022-05-19

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  田哲铭 ,  徐启敏

IPC: G06F17/10 ,  G06F17/16 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明公开了一种面向商用车车道保持辅助系统的精准测评方法，该方法首先对道路轨迹数据采用Kochanek‑Bartels样条进行三次插值，拟合得到可调控较强的目标车道线形；其次，针对大型商用车给出相应测评方法：参数估计部分，根据大型商用车由牵引车与拖挂车组成的铰接特点，采用卡尔曼滤波分别进行牵引车和拖挂车参数的联合估计，以获得车辆精准的运动学参数；测评解算部分，对车道线距离、铰接角、横摆稳定性、车道保持精度等指标进行定量测评。本发明详细描述了商用车车道保持辅助功能中各项测评指标的测评细节，测评结果准确可靠。