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公开(公告)号：CN110376627A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910669579.3
申请日：2019-07-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种复杂环境中自适应的绝对定位方法及定位系统，方法包括：在包含复杂环境的一定范围面积内抛洒含有无线收发模块和GPS定位模块的辅助定位装置，将能够确定GPS定位信息的辅助定位装置确定为基站节点，其余作为标签节点；采用TOA测距方法在基站节点和标签节点之间相互测距，建立测距方程；结合全质心法和最小二乘法对得到的测距方程进行优化，解算出所有标签节点的具体位置，组成节点定位网络；携带辅助定位装置的目标进入节点定位网络后，将标签节点和基站节点进行筛选分组，利用状态有效的节点对目标进行定位。本发明提供了一种面向复杂环境的更加机动、灵活的目标定位方法和装备，不同于传统相对定位，能获得相对可靠的绝对定位坐标。
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公开(公告)号：CN110274591B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201910535185.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。
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公开(公告)号：CN110455288A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910720633.2
申请日：2019-08-06
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种基于角速度高次多项式的姿态更新方法。包括如下步骤：1)基于陀螺连续输出的N个角增量采样和圆锥运动环境下多项式系数在圆锥轴上的数值关系规律建立角速度高次拟合多项式模型；2)利用得到的角速度高次拟合多项式系数和等效旋转矢量的微分方程，由泰勒级数展开求解等效旋转矢量；3)根据等效旋转矢量的计算值，以四元数的形式描述姿态更新周期内的载体的姿态变化。本发明在姿态计算过程中可有效补偿刚体转动引起的不可交换性误差，利用高精度姿态解算结果参与速度解算和位置解算，提高载体导航精度。
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公开(公告)号：CN110274591A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910535185.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种深潜载人潜水器ADCP辅助SINS导航方法，包括以下步骤：1)、将安装在载人潜水器上的惯性测量单元提供的角运动和线运动测量作为SINS的输入，执行导航解算算法，输出SINS的导航解，即姿态、速度和位置；2)、安装在载人潜水器底部的ADCP测量载人潜水器相对水流的速度，利用重叠的ADCP测量推导出载人潜水器的对地速度和水流速度；3)、利用kalman滤波将步骤1中的SINS导航解与步骤2中获取的载人潜水器对地速度进行融合，构成SINS/ADCP组合导航以抑制SINS误差发散。本发明解决了中层水域GPS和DVL均不可用以及SINS定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器下潜/上浮过程中完全自主的高精度导航定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111076728A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN202010030356.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于DR/USBL的深潜载人潜水器组合导航方法，包括步骤：1)利用载人潜水器上搭载的姿态传感器提供的姿态角信息和多普勒计程仪提供的对地速度信息实时递推计算得到位置信息，从而构成一套自主的航位推算系统DR；2)利用安装在水面支持母船底部的超短基线USBL基阵对载人潜水器进行定位，设计在线数据清洗方案来处理USBL源数据中的野值和缺失值，以获取连续一致的位置数据；3)设计kalman滤波器，有效地融合航位推算系统DR和超短基线水声定位系统USBL，构造DR/USBL组合导航系统，从而获得定位误差不随时间累积的近海底组合导航结果。本发明解决了USBL定位数据缺失和跳点、DR定位误差随时间累计的问题，能够实现深潜载人潜水器近海底高精度导航定位。
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公开(公告)号：CN110345941A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910509338.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种深潜载人潜水器SINS自辅助导航方法，包括以下步骤：1、利用载人潜水器上的惯性测量单元(IMU)提供的角运动和线运动测量作为捷联惯性导航系统(SINS)的输入，并行执行两次导航解算算法，输出两组完全相同的导航参数，从而获得两套完全相同的捷联惯性导航系统SINS1和SINS2；2、对步骤1中SINS1输出的水平速度进行频率差异特性分析；3、设计高通无时延数字滤波器，滤除SINS1输出的水平速度中包含的低频速度误差分量，从而获得载人潜水器真实的水平速度；4、利用步骤3获取的真实水平速度，通过kalman滤波与SINS2共同构建速度匹配组合导航，从而获得定位误差不随时间累积的组合导航结果。本发明能够获取导航系下的辅助速度信息，实现定位误差不随时间累积。
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公开(公告)号：CN119742813A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411759808.8
申请日：2024-12-03
Applicant: 东南大学 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院 , 国网电力科学研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种微电网虚拟惯量优化分配方法，涉及微电网惯量优化分配技术领域。建立包含光伏、储能和可控负荷的微电网暂态模型定量刻画微电网最大频率偏差和最大频率变化率的虚拟惯量支撑需求，得到微电网临界惯量；基于微电网临界惯量，设置约束条件，以最大频率偏差最小为优化目标，建立微电网虚拟惯量优化分配模型；求解微电网虚拟惯量优化分配模型得到村级微电网内部虚拟惯量优化分配方案。本发明还公开了微电网虚拟惯量优化分配置，在保障微电网惯量处于安全水平、光伏、储能和可控负荷稳定运行的前提下，得到光伏、储能和可控负荷虚拟惯量分配方案。
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公开(公告)号：CN119582268A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411481917.8
申请日：2024-10-23
Applicant: 东南大学 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国网江苏省电力有限公司电力科学研究院
Abstract: 本发明公开一种农村微电网源储荷协同惯量控制方法、系统、设备及介质，所述微电网中接有分布式光伏、储能装置和可控负荷；方法包括，获取分布式光伏并网点的电压信号和电流信号，结合功率设定值生成指令值信号，以所述指令值信号控制分布式光伏的功率输出；获取分布式光伏的工作参数，以确定储能装置的储能出力；获取当前农村微电网的内净功率，控制农村微电网的各可控负荷的投切，使所述内净功率趋于0。本发明考虑农村微电网外部因素，对异构式分布式能源自适应控制参考功率协调优化，完成对内外自抗扰动能力的村级并网型微电网鲁棒控制。
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公开(公告)号：CN110345941B
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN201910509338.2
申请日：2019-06-13
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种深潜载人潜水器SINS自辅助导航方法，包括以下步骤：1、利用载人潜水器上的惯性测量单元(IMU)提供的角运动和线运动测量作为捷联惯性导航系统(SINS)的输入，并行执行两次导航解算算法，输出两组完全相同的导航参数，从而获得两套完全相同的捷联惯性导航系统SINS1和SINS2；2、对步骤1中SINS1输出的水平速度进行频率差异特性分析；3、设计高通无时延数字滤波器，滤除SINS1输出的水平速度中包含的低频速度误差分量，从而获得载人潜水器真实的水平速度；4、利用步骤3获取的真实水平速度，通过kalman滤波与SINS2共同构建速度匹配组合导航，从而获得定位误差不随时间累积的组合导航结果。本发明能够获取导航系下的辅助速度信息，实现定位误差不随时间累积。
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