公开(公告)号：CN117193308A

公开(公告)日：2023-12-08

申请号：CN202311262235.3

申请日：2023-09-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  王焯轩 ,  许宁徽

IPC: G05D1/02

Abstract: 基于改进RRT及后端优化策略的智能车避障路径规划方法，包括步骤：1、优化RRT算法采样空间，添加启发式策略扩展RRT树节点；2、对扩展节点进行车辆非完整性约束检测，筛选满足可驾驶性的节点；3、对RRT树中节点赋予属性代价及扩展代价，并为新扩展节点重新分配父节点直到目标点；4、反向搜索生成初始路径，以此为基础构造“驾驶走廊”及近似凸空间；5、考虑路径平滑性、曲率连续性等代价，结合多约束条件在凸空间范围内进行最优路径求解。该方法适用于Frenet坐标系下低速行驶的阿克曼转向机构智能车自主避障路径规划问题，可以快速地生成平滑、安全的局部避障路径。

公开(公告)号：CN114995122A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210360864.9

申请日：2022-04-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 王立辉 ,  王焯轩 ,  苏余足威

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种抑制换电机器人侧滑及滞后性的控制方法，包括步骤：1、建立换电机器人的运动学模型，根据上一时刻和当前时刻的位姿信息估算等效侧滑角，补偿期望转向角；2、根据换电机器人当前时刻的速度和位姿信息估算未来时刻的位姿信息，校正当前时刻的位姿信息，计算新的横向误差和航向误差，优化纯追踪算法计算的期望转向角；3、将优化后的期望转向角和补偿侧滑角同时输入至转向控制器中，以缓解换电机器人因为控制系统的滞后性和侧滑引起的误差。该方法适用于存在滞后性和侧滑现象的机器人路径追踪过程，可以克服由侧滑干扰引起的路径追踪精度、安全性下降，解决系统滞后性导致的路径追踪稳定性下降的问题。