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公开(公告)号：CN118393545A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410485984.0
申请日：2024-04-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于M估计的自旋载体GNSS/INS矢量深组合导航方法，建立基于双天线联合的抗旋转导航定位系统模型，设计KF跟踪+EKF解算的矢量跟踪环路，设计基于M估计抗差的EKF解算环路的计算方程，实现自旋信号的故障检测和隔离，构建自旋载体GNSS/INS矢量深组合模型，根据卫星导航解算结果和惯性导航解算结果修正误差，更新伪码NCO和载波NCO，完成闭环反馈。相较于传统接收机在旋转、高动态、遮挡等环境下信号容易失锁，无法进行跟踪定位，本发明的组合导航方法在旋转高动态环境下实现稳定跟踪定位，提高了自旋载体深组合导航系统的鲁棒性和定位精度。
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