公开(公告)号：CN102581849A

公开(公告)日：2012-07-18

申请号：CN201210001503.1

申请日：2012-01-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 王引 ,  仇晓黎 ,  刘明灯 ,  惠国保 ,  赵鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法，尤其涉及一种以通用NC代码为工作语言的机器人轨迹规划方法。为克服传统机器人工作语言的复杂性和不通用性，本发明以通用NC代码为工作语言，来实现工业机器人的雕刻、喷漆等基本功能。采用“虚拟刀具”的概念，将每条NC代码信息快速转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对机器人的连续路径进行规划，获得精确的路径。

公开(公告)号：CN102581849B

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201210001503.1

申请日：2012-01-05

Applicant: 东南大学

Inventor： 王引 ,  仇晓黎 ,  刘明灯 ,  惠国保 ,  赵鹏

IPC: B25J9/16

Abstract: 一种基于NC代码的工业机器人轨迹规划方法，涉及一种机器人轨迹规划方法，尤其涉及一种以通用NC代码为工作语言的机器人轨迹规划方法。为克服传统机器人工作语言的复杂性和不通用性，本发明以通用NC代码为工作语言，来实现工业机器人的雕刻、喷漆等基本功能。采用“虚拟刀具”的概念，将每条NC代码信息快速转化成机器人逆解所需参数。利用三次五次复合插值法，对机器人的连续路径进行规划，获得精确的路径。