公开(公告)号：CN114415685A

公开(公告)日：2022-04-29

申请号：CN202210063275.4

申请日：2022-01-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  王存灯

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种果园自动驾驶拖拉机，是一种可以自由行驶在果棚和果树之间的小型拖拉机，拖拉机整体系统，包括信息采集系统、信息融合系统、路径规划决策系统、执行控制系统、通讯系统、远程操作系统以及电源控制系统，从而实现拖拉机昼夜不同环境下的工作，本发明在不借用昂贵的多线程激光雷达的基础上采用单线程激光雷达和ZED双目摄像机组合3D建图，具有成本低，可普及性强的特点；并且可在远程终端对其进行监测，自动驾驶与遥操作模式之间可随时切换，保证拖拉机在整个作业的安全性。

公开(公告)号：CN118129742A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410203461.2

申请日：2024-02-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  王存灯 ,  马晓龙 ,  石春凤 ,  黄子涵 ,  王俊玮

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种智能农机导航定位系统及智能控制方法，该智能农机导航定位系统包括全球卫星定位系统，微惯性测量单元，激光雷达，双目相机，角度传感器，电控方向盘、导航控制硬件处理系统和液晶显示器。针对果园农机精准作业的需求，以及道路颠簸、恶劣天气、果树遮挡、路面松软等因素所造成的导航定位系统精度降低、导航失效以及偏离期望路径的问题，本发明提出了一种智能农机导航定位系统的智能控制方法，解决了单一传感器在面临复杂果园环境时的因导航精度不高而无法适应的问题，提升了传统PID控制算法的抗扰性能，最终实现在果园环境下智能农机的精准作业需求。

公开(公告)号：CN117664105A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311551413.4

申请日：2023-11-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈熙源 ,  黄子涵 ,  王存灯

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01S19/42 ,  G01S19/45

Abstract: 本发明提供了适用于果园农机的多传感器融合低成本高精度定位方法，利用GPS、视觉与高精度地图的位置信息获得融合定位数据。该方法首先采用GPS导航系统获取农机位置，结合高精度地图对应的惯导数据，初步确定农机位置，确定视觉定位范围，再结合视觉导航系统，运用D‑S‑CNN的多传感器组合导航算法融合定位数据，获取农机的精确位置。相较于传统的定位方法，高精度地图有效解决了复杂路段数据缺失并提供了实现农机相对定位的惯导数据，采用了融合定位的方法，克服了GPS精度低、不稳定、延时性和视觉定位存在定位偏差、无法实现全局定位的问题，提高了定位系统的精度和稳定性。