公开(公告)号：CN103246203B

公开(公告)日：2015-09-16

申请号：CN201310144416.6

申请日：2013-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙长银 ,  王伟 ,  贺俊旺 ,  董大著 ,  沈才云 ,  徐洪菊

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了基于GPS的微小型四旋翼无人机速度状态预测方法，包括如下步骤：数据分析，得到GPS数据的延迟时间Td；使用MATLAB的ident工具拟合得到微小型四旋翼无人机的速度模型；对速度模型进行离散化处理，得到速度的离散化模型；利用t时刻的GPS数据对t-Td时刻的速度状态进行组合滤波，得到t-Td时刻的速度状态估计值；利用卡尔曼多步预测方法得到t时刻的速度状态预测值；速度控制器使用所得到的t时刻的速度状态预测值进行控制量的计算。本发明提高了GPS数据的质量，预测得到的数据准确，对微小型四旋翼无人机飞行控制性能的提升具有积极的作用，具有十分重要的实用价值。

公开(公告)号：CN103246203A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310144416.6

申请日：2013-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 孙长银 ,  王伟 ,  贺俊旺 ,  董大著 ,  沈才云 ,  徐洪菊

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了基于GPS的微小型四旋翼无人机速度状态预测方法，包括如下步骤：数据分析，得到GPS数据的延迟时间Td；使用MATLAB的ident工具拟合得到微小型四旋翼无人机的速度模型；对速度模型进行离散化处理，得到速度的离散化模型；利用t时刻的GPS数据对t-Td时刻的速度状态进行组合滤波，得到t-Td时刻的速度状态估计值；利用卡尔曼多步预测方法得到t时刻的速度状态预测值；速度控制器使用所得到的t时刻的速度状态预测值进行控制量的计算。本发明提高了GPS数据的质量，预测得到的数据准确，对微小型四旋翼无人机飞行控制性能的提升具有积极的作用，具有十分重要的实用价值。