公开(公告)号：CN108161988B

公开(公告)日：2021-06-01

申请号：CN201711262527.1

申请日：2017-12-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  沈小朋 ,  张琦

IPC: B25J19/00 ,  F16C1/06 ,  F16C1/08

Abstract: 本发明公开了一种用于套索的电磁自锁装置，包括传动连接的按压机构和自锁机构、以及作用于所述按压机构的电磁驱动机构。所述按压机构包括按压套筒，所述按压套筒内套设有能够相对其运动并锁止的按压组件。所述自锁机构包括自锁套筒、设于所述自锁套筒内的自锁组件、设于所述自锁组件与自锁套筒底部之间的弹性件，且所述自锁组件能够分别在按压组件和弹性件的作用下松开和夹紧绳索。所述电磁驱动机构包括电磁铁以及通过电磁铁驱动的推杆，所述推杆通过按压组件作用于所述按压机构。本发明的装置结构小巧，响应速度快，控制简单，夹持力度大，并且只需要瞬时通电便可以完成一次松开或夹紧的操作，在套索传动方式的机构应用中有非常广阔的前景。

公开(公告)号：CN106514623B

公开(公告)日：2019-02-05

申请号：CN201611151331.0

申请日：2016-12-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  张琦 ,  沈小朋

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种用于套索的微型可控夹头机构，包括滑块导向机构、设置在滑块导向机构中的滑块、设置在滑块导向机构上的夹头机构和驱动电机，滑块导向机构包括导槽、设置在导槽上的端盖、设置在导槽中的第一销轴和第二销轴，滑块设置在导槽中并安装在第一销轴和第二销轴外部，滑块能在驱动电机的驱动下沿两个销轴滑动。本发明可实现快速自动的夹持绳索，结构简单，体积小，质量轻，夹持可靠。

公开(公告)号：CN106514623A

公开(公告)日：2017-03-22

申请号：CN201611151331.0

申请日：2016-12-13

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  张琦 ,  沈小朋

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/0009 ,  B25J9/104

Abstract: 本发明公开了一种用于套索的微型可控夹头机构，包括滑块导向机构、设置在滑块导向机构中的滑块、设置在滑块导向机构上的夹头机构和驱动电机，滑块导向机构包括导槽、设置在导槽上的端盖、设置在导槽中的第一销轴和第二销轴，滑块设置在导槽中并安装在第一销轴和第二销轴外部，滑块能在驱动电机的驱动下沿两个销轴滑动。本发明可实现快速自动的夹持绳索，结构简单，体积小，质量轻，夹持可靠。

公开(公告)号：CN110812128A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201911093203.9

申请日：2019-11-11

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  王杰 ,  沈小朋 ,  张琦

IPC: A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种套索人工肌肉驱动式膝关节外骨骼装置，包括外骨骼固定架系统、受力转动关节系统、以及套索传动系统。该装置用一个可控绳索夹头及套索传动系统来模拟生物肌肉的运动形式，当要驱动外骨骼运动时，一端的绳索夹头通过电磁信号控制夹紧绳索，作为动力源的电机通电后转动，将动力通过夹头传递到绳索再传递给末端转动关节，实现了类似肌肉受刺激后主动收缩的功能。为了更好的模拟人的肌肉形式，机构中加入了串并联弹簧，模拟肌腱以及肌肉本身的弹性，有效减少了驱动过程中产生的振动和冲击。实现了一种更安全，柔顺的驱动，让外骨骼的穿戴者感到更舒适；结构更小巧轻便，电机可放置于远离膝关节的背部，更降低了膝关节的负重。

公开(公告)号：CN108161988A

公开(公告)日：2018-06-15

申请号：CN201711262527.1

申请日：2017-12-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  沈小朋 ,  张琦

IPC: B25J19/00 ,  F16C1/06 ,  F16C1/08

Abstract: 本发明公开了一种用于套索的电磁自锁装置，包括传动连接的按压机构和自锁机构、以及作用于所述按压机构的电磁驱动机构。所述按压机构包括按压套筒，所述按压套筒内套设有能够相对其运动并锁止的按压组件。所述自锁机构包括自锁套筒、设于所述自锁套筒内的自锁组件、设于所述自锁组件与自锁套筒底部之间的弹性件，且所述自锁组件能够分别在按压组件和弹性件的作用下松开和夹紧绳索。所述电磁驱动机构包括电磁铁以及通过电磁铁驱动的推杆，所述推杆通过按压组件作用于所述按压机构。本发明的装置结构小巧，响应速度快，控制简单，夹持力度大，并且只需要瞬时通电便可以完成一次松开或夹紧的操作，在套索传动方式的机构应用中有非常广阔的前景。

公开(公告)号：CN108015711A

公开(公告)日：2018-05-11

申请号：CN201711262526.7

申请日：2017-12-04

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  沈小朋 ,  张琦

IPC: B25B25/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种用于套索的电磁楔形自锁装置，包括楔形自锁机构以及通过传动组件作用于所述楔形自锁机构的电磁驱动机构。所述楔形自锁机构包括自锁组件，所述自锁组件能够在电磁驱动机构的作用下锁住/松开穿设于其中的绳索。所述电磁驱动机构包括电磁铁、通过电磁体驱动的双向推杆，所述双向推杆通过传动组件作用于自锁组件。本发明的楔形自锁装置通过电磁铁作为驱动，响应速度快，控制方便，整体结构小巧轻便，且夹持力度大；套索传动的方式灵活，在套索传动的机构应用中有非常广阔的前景。