公开(公告)号：CN103737573A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201410007466.4

申请日：2014-01-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 张志胜 ,  方舒雅 ,  戴敏 ,  毛禹婧

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/18 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种搜救机器人，包括车体、六自由度机械手，六自由度机械手安装于车体上表面的前端，六自由度机械手包括旋转台、大臂、肘部、小臂以及手爪，所述机器人由PC控制终端控制；所述机器人还包括直流电机和舵机，小臂和手爪由舵机控制，大臂和肘部由直流电机控制；所述机器人还包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头设于六自由度机械手的小臂上，第二摄像头设于车体上表面的后端。电机、舵机混合驱动六自由度机械手减少了机器人负载。在保证一定抓取能力、柔性的前提下，该六自由度机械手在其中三个关节上用舵机代替了电机驱动，减少了总的机械手质量，减小了对车体的负载。充分利用摄像头资源，实现双目测距，避免了重复使用同类传感器所造成的浪费。

公开(公告)号：CN103737573B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201410007466.4

申请日：2014-01-08

Applicant: 东南大学

Inventor： 张志胜 ,  方舒雅 ,  戴敏 ,  毛禹婧

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/18 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种搜救机器人，包括车体、六自由度机械手，六自由度机械手安装于车体上表面的前端，六自由度机械手包括旋转台、大臂、肘部、小臂以及手爪，所述机器人由PC控制终端控制；所述机器人还包括直流电机和舵机，小臂和手爪由舵机控制，大臂和肘部由直流电机控制；所述机器人还包括第一摄像头和第二摄像头；第一摄像头设于六自由度机械手的小臂上，第二摄像头设于车体上表面的后端。电机、舵机混合驱动六自由度机械手减少了机器人负载。在保证一定抓取能力、柔性的前提下，该六自由度机械手在其中三个关节上用舵机代替了电机驱动，减少了总的机械手质量，减小了对车体的负载。充分利用摄像头资源，实现双目测距，避免了重复使用同类传感器所造成的浪费。