公开(公告)号：CN107270893A

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201710391282.6

申请日：2017-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴峻 ,  冯家政 ,  王永杰 ,  沈志乐 ,  董国敏 ,  柏帆

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明公开一种面向不动产测量的杆臂、时间不同步误差估计与补偿方法，步骤是：步骤1，标定GPS天线相位中心相对于IMU的真实杆臂矢量，估计从卫星采集、惯性采集到组合导航计算之间存在的滞后时间，代入步骤3中初始杆臂误差、时间不同步误差；步骤2，采集惯性测量数据以及GPS测量数据；步骤3，建立19维状态方程，将19维误差状态作为Kalman滤波器的误差状态向量，建立以速度和位置误差作为观测量的量测模型，根据步骤2得到的测量数据进行惯性解算并进行卡尔曼滤波；步骤4，每次滤波后，利用滤波估计出的失准角误差、速度误差、位置误差、杆臂误差对惯性解算结果进行反馈校正。此种方法可以较好地修正惯性定位装备对待测点的定位误差，提高测量精度。

公开(公告)号：CN108663068A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810233753.5

申请日：2018-03-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴峻 ,  柏帆 ,  陈兆国

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种应用在初始对准中的SVM自适应卡尔曼滤波方法。该方法包括：1)建立捷联惯性测量系统初始对准数学模型；2)新息方差的计算；3)支持向量机的设计：针对噪声模型难以量化及系统发生突变，从而引起滤波器发散、数值不稳定的问题，提出引入一种支持向量机产生的自适应因子，提升算法的鲁棒性，提高对状态与参数突变的跟踪能力；4)SVMAKF滤波器的构建：基于自适应原则和支持向量机卡尔曼滤波构建一种SVMAKF滤波器，实时修正捷联惯性测量系统的噪声协方差阵，提高初始对准的精度和稳定性。本发明显著改善了卡尔曼滤波器的性能，防止滤波器发散，提高初始对准的精度和稳定性。

公开(公告)号：CN107270893B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201710391282.6

申请日：2017-05-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴峻 ,  冯家政 ,  王永杰 ,  沈志乐 ,  董国敏 ,  柏帆

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C25/00 ,  G01S19/40

Abstract: 本发明公开一种面向不动产测量的杆臂、时间不同步误差估计与补偿方法，步骤是：步骤1，标定GPS天线相位中心相对于IMU的真实杆臂矢量，估计从卫星采集、惯性采集到组合导航计算之间存在的滞后时间，代入步骤3中初始杆臂误差、时间不同步误差；步骤2，采集惯性测量数据以及GPS测量数据；步骤3，建立19维状态方程，将19维误差状态作为Kalman滤波器的误差状态向量，建立以速度和位置误差作为观测量的量测模型，根据步骤2得到的测量数据进行惯性解算并进行卡尔曼滤波；步骤4，每次滤波后，利用滤波估计出的失准角误差、速度误差、位置误差、杆臂误差对惯性解算结果进行反馈校正。此种方法可以较好地修正惯性定位装备对待测点的定位误差，提高测量精度。