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公开(公告)号：CN103558856A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310591604.3
申请日：2013-11-21
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及移动机器人自主导航技术领域。本发明公开了一种动态环境下服务动机器人导航方法。包括如下步骤：1)利用室内环境下多台全局摄像机与机器人车载激光传感器实现人的位置跟踪；2)根据采集样本对特定室内环境场所下人的运动模式进行训练，并对人的运动趋势进行预测；3)根据人的当前位置和预测位置，与环境静态障碍栅格地图相融合，生成导航风险概率地图；4)采用全局路径规划-局部避障控制层次化结构的机器人导航运动控制器，实现机器人导航行为控制，通过控制确保机器人在与人共处的复杂动态环境下安全高效的导航行为。
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