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公开(公告)号：CN116700361A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310655373.1
申请日：2023-06-05
Applicant: 东南大学
IPC: G05D3/12 , G01S17/894 , G01S17/42 , G01S7/497
Abstract: 本发明提供了一种基于激光雷达的智能卸货方法，包括：通过激光雷达测距获取货物点云数据，通过对点云数据的处理得到货物的位置状态以及三维图像；将货物的位置状态信息整理成pcd点云文件，传入电机控制系统；电机控制系统根据获取到的货物位置信息控制电机转动，从而带动抓斗到达指定位置抓取货物并运送到终点位置；再次获取点云信息并3D拟合成像，通过已生成的图像判断卸货过程是否完成，若完成，则结束；若没完成，则重新执行。本发明利用激光雷达数据滤波处理与3D显示软件实现货物可视化，得到货物的精确位置，替代传统依靠人工肉眼经验式观测方法，从而提高卸货机作业的精度及可靠性，具有重要的科学价值和实用意义。
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