公开(公告)号：CN102087530A

公开(公告)日：2011-06-08

申请号：CN201010577112.5

申请日：2010-12-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 李新德 ,  吴雪建 ,  朱博 ,  戴先中

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32

Abstract: 一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估计当前视野中最可能存在的图像，并利用SURF算法检测图像的特征，依靠KD-TREE方法快速求得匹配点，采用RANSAC算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵，进而得到参考图像在实时图像中的位置，并融合里程计数据，得到机器人的参考位置。再后，根据获得的机器人参考位置，计算下一段的运行方向，直至运动到最后一个参考点。该机器人不需要精确的环境地图及精确运行路径就能运行到指定区域，并能避开动态障碍物。

公开(公告)号：CN102087530B

公开(公告)日：2012-06-13

申请号：CN201010577112.5

申请日：2010-12-07

Applicant: 东南大学

Inventor： 李新德 ,  吴雪建 ,  朱博 ,  戴先中

IPC: G05D1/02 ,  G01C21/34 ,  G01C21/32

Abstract: 一种基于手绘地图和路径的移动机器人视觉导航方法，首先根据较小偏差的原则提取运行路径中的关键引导点，将原始路径分成多段；然后，在各段运行过程中，对预先绘制环境地图中对应的参考图像以及机器人摄像头实时采集到的信息进行匹配，估计当前视野中最可能存在的图像，并利用SURF算法检测图像的特征，依靠KD-TREE方法快速求得匹配点，采用RANSAC算法求解参考图像与实时图像的投影变换矩阵，进而得到参考图像在实时图像中的位置，并融合里程计数据，得到机器人的参考位置。再后，根据获得的机器人参考位置，计算下一段的运行方向，直至运动到最后一个参考点。该机器人不需要精确的环境地图及精确运行路径就能运行到指定区域，并能避开动态障碍物。

公开(公告)号：CN102853830A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210321166.4

申请日：2012-09-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 李新德 ,  张晓 ,  朱博 ,  金晓彬

IPC: G01C21/00

Abstract: 本发明公开了一种基于一般物体识别的机器人视觉导航方法，包括如下步骤：绘制实际环境的手绘地图；机载摄像机读入实际环境的图片；运用判别函数对读入的图片进行判决，识别自然路标；机器人通过传感器测量识别的自然路标和机器人的位置关系，完成自定位。本发明解决在室内未知环境中机器人的自主导航问题。