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公开(公告)号：CN113534226B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202110869057.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于智能手机场景识别的室内外无缝定位算法，该方法包括：将大众日常活动场景分为室外区域、室外过渡区域、室内过渡区域、室内区域四部分，在这四种场景下，获取并分析智能手机全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)原始观测数据,利用智能手机收到GNSS信号的卫星数量及载噪比作为观测特征建立隐马尔科夫模型，利用维特比算法进行室内外场景判别。根据场景识别结果在不同区域选用不同的定位算法，室外区域采用高精度GNSS定位算法，室内区域采用蓝牙定位算法，室内外过渡区域采用融合定位算法。利用本发明提出的定位算法，能够在过渡区域1m以内的定位精度。
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公开(公告)号：CN113534226A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110869057.5
申请日：2021-07-30
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开一种基于智能手机场景识别的室内外无缝定位算法，该方法包括：将大众日常活动场景分为室外区域、室外过渡区域、室内过渡区域、室内区域四部分，在这四种场景下，获取并分析智能手机全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)原始观测数据,利用智能手机收到GNSS信号的卫星数量及载噪比作为观测特征建立隐马尔科夫模型，利用维特比算法进行室内外场景判别。根据场景识别结果在不同区域选用不同的定位算法，室外区域采用高精度GNSS定位算法，室内区域采用蓝牙定位算法，室内外过渡区域采用融合定位算法。利用本发明提出的定位算法，能够在过渡区域1m以内的定位精度。
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公开(公告)号：CN112926190B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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公开(公告)号：CN111060945A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN202010030342.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/5G紧组合融合定位方法与装置，针对在城市峡谷等区域，GNSS观测卫星数受限，定位精度受到影响，甚至在某些极端条件下无法进行定位的问题，本发明利用5G信号频率高、抗多径能力强、基站分布稠密等特点，研究5G毫米波与GNSS融合定位模型。首先利用GNSS技术对5G基站进行授时，确保GNSS系统与5G基站具有相同的时间系统；其次通过分析5G毫米波测距误差来源及特性，获取其测距精度，提出GNSS/5G融合定位的随机模型；最后构建基于鲁棒卡尔曼滤波的紧组合定位模型，自适应构造鲁棒因子，保障GNSS/5G融合定位的精度和可靠性。使用本发明提出的融合定位方法，可以提升城市峡谷等区域的GNSS定位精度及稳定性，为智慧交通、无人驾驶等提供可靠的位置信息。
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公开(公告)号：CN111060945B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202010030342.3
申请日：2020-01-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种GNSS/5G紧组合融合定位方法与装置，针对在城市峡谷等区域，GNSS观测卫星数受限，定位精度受到影响，甚至在某些极端条件下无法进行定位的问题，本发明利用5G信号频率高、抗多径能力强、基站分布稠密等特点，研究5G毫米波与GNSS融合定位模型。首先利用GNSS技术对5G基站进行授时，确保GNSS系统与5G基站具有相同的时间系统；其次通过分析5G毫米波测距误差来源及特性，获取其测距精度，提出GNSS/5G融合定位的随机模型；最后构建基于鲁棒卡尔曼滤波的紧组合定位模型，自适应构造鲁棒因子，保障GNSS/5G融合定位的精度和可靠性。使用本发明提出的融合定位方法，可以提升城市峡谷等区域的GNSS定位精度及稳定性，为智慧交通、无人驾驶等提供可靠的位置信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112926190A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110116828.3
申请日：2021-01-28
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G01S19/22 , G01S19/37 , G01S19/44 , G06F119/10
Abstract: 本发明公开了一种基于VMD算法的多路径削弱方法。本方法针对传统MHM(多路径半球图模型)算法无法很好处理观测值噪声对多路径改正模型精度的影响这一不足，利用固定环境下多路径延迟的空间重复性，提出了基于VMD(变分模态分解)和MHM算法的改进多路径削弱方法(称为MHM_V方法)。首先，利用VMD算法消除单差残差中的载波噪声，提取多路径延迟，以此建立前一日或多日的多路径改正数据库。再按照高度角方位角最近原则对当前伪距和载波原始观测值进行修正，以削弱多路径对模糊度固定及定位精度的影响。最后将上述模型应用到了桥梁变形监测中。
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公开(公告)号：CN110376629A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910639824.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RATIO值极大原则的卫星差分系统间偏差确定方法。在紧组合模型中，首先对不同系统观测值进行组合，并根据组合方程计算出坐标参数、伪距DISB和包含载波DISB的模糊度浮点解。根据模糊度浮点解的方差协方差阵计算其降相关矩阵，并利用降相关矩阵对载波DISB所处直线进行空间转换，确定样本点位置并根据样本点找出所有的最优模糊度组。根据RATIO计算公式对最优模糊度备选组和载波DISB所处直线进行空间转换，计算各最优模糊度备选组对应的偏移值及对应的RATIO值，将最大RATIO值对应的偏移值作为最终载波DISB结果。本发明方法结合RATIO值极大原则和几何原理直接确定载波DISB，模糊度固定成功率高于常规方法，有利于紧组合模型实际应用。
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公开(公告)号：CN115373006A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210905755.0
申请日：2022-07-29
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种智能手机伪距多路径误差提取方法，包括以下步骤：S1、利用智能手机伪距和载波观测值构造CMC观测值并计算CMC残差；S2、利用VMD分解各卫星的CMC残差，并将分解后的成分分成三部分；S3、利用小波变换对分解得到的各成分进行降噪，其中，中心频率大于20mHz的成分，使用软阈值函数降噪，中心频率在1‑20mHz之间的成分，使用自适应阈值函数降噪，中心频率小于1mHz的成分则直接剔除；S4、将S3得到的各成分重构获得所提取的多路径误差。本发明计算结果削弱了观测噪声对多径提取结果的影响，结果可靠性更强，有利于手机高精度定位的实现。
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公开(公告)号：CN111913199B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202010720987.X
申请日：2020-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: G01S19/37
Abstract: 本发明公开了基于变分模态分解的手机GNSS数据噪声提取方法，步骤：将手机与接收机近距离同步观测，组成短基线观测数据；消除各卫星的系统误差，选择参考卫星，建立双差观测方程并计算双差观测值；利用VMD分解各卫星的双差观测值，并根据分解后的低频部分反算改正后的站间单差观测值；将改正后的单差观测值重新组合，消除观测值中的双差噪声；结合所有站间单差观测值计算各卫星的观测噪声，并根据需要利用不同自变量结合观测噪声统计观测精度。本发明能够得到不受卫星相关性影响和时间相关性影响的手机GNSS数据噪声提取结果，有利于手机GNSS随机模型构建与高精度定位实现。
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公开(公告)号：CN110376629B
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN201910639824.6
申请日：2019-07-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RATIO值最大原则的卫星差分系统间偏差确定方法。在紧组合模型中，首先对不同系统观测值进行组合，并根据组合方程计算出坐标参数、伪距DISB和包含载波DISB的模糊度浮点解。根据模糊度浮点解的方差协方差阵计算其降相关矩阵，并利用降相关矩阵对载波DISB所处直线进行空间转换，确定样本点位置并根据样本点找出所有的最优模糊度组。根据RATIO计算公式对最优模糊度备选组和载波DISB所处直线进行空间转换，计算各最优模糊度备选组对应的偏移值及对应的RATIO值，将最大RATIO值对应的偏移值作为最终载波DISB结果。本发明方法结合RATIO值最大原则和几何原理直接确定载波DISB，模糊度固定成功率高于常规方法，有利于紧组合模型实际应用。
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