公开(公告)号：CN119806134A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411790408.3

申请日：2024-12-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 彭剑坤 ,  施烨波 ,  彭杨诚 ,  韩雨 ,  丁璠 ,  周嘉璇 ,  范毅

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于双层注意力机制和离散SAC算法的无信号交叉口左转控制方法，包括：步骤S1：构建仿真模型，其中，所述仿真模型包括路口仿真环境、自车模型和他车模型，并建立自车模型和他车模型与路口仿真环境的数据交互；步骤S2：将自车模型的轨迹规划过程定义为马尔可夫决策过程，构建第一模型，并配置状态空间、动作空间和奖励，其中，所述状态空间中的参数基于仿真模型获取；步骤S3：构建极大化熵目标函数，并选择极大化熵目标函数值最大的策略作为进行左转控制。与现有技术相比，本发明提高了29％的交叉口安全性，并在时空轨迹上显示了有效的避障能力。