公开(公告)号：CN116679693A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310441613.8

申请日：2023-04-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 阳媛 ,  钱程 ,  张宁 ,  柳军 ,  张钱辰 ,  杨浩然 ,  况余进 ,  伊洋

IPC: G05D1/02

Abstract: 融合螺旋桨水动力的无人艇自抗扰控制方法,首先建立水面无人艇的动力学模型,然后分析无人艇的受力模型，估计出受到风浪、水流干扰的作用力和力矩，实时反馈无人艇的运动状态变化，并利用扩张状态观测器对未建模部分与不确定部分进行实时观测。基于自抗扰控制方法设计控制律，并在螺旋桨控制律中加入风浪和水流扰动以及重心的变化情况，在遇到外界环境干扰和不确定性干扰可以及时的补偿从而实现稳定的航行，相比于现有姿态控制方案能够提高水面无人艇的航行控制性能，更适用于实际航行过程。

公开(公告)号：CN118387191A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410601832.2

申请日：2024-05-15

Applicant: 东南大学 ,  聊城大学 ,  广西大学

Inventor： 张宁 ,  陆斐 ,  张钱辰 ,  王金湘 ,  殷国栋 ,  徐利伟 ,  武健 ,  欧阳天成

IPC: B62D13/00 ,  B62D6/00 ,  B62D137/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供基于挂车主动转向的铰接式车辆横摆稳定控制方法及系统，包括前馈控制器根据牵引车和挂车的运动微分方程、前轮转角输入与稳态条件求解挂车的前馈控制转角，通过铰接式车辆系统状态方程求解稳态运动状态，反馈控制器根据当前车辆状态与稳态运动状态的误差，通过线性二次型调节器求解出挂车的反馈控制转角，控制器输出挂车前馈控制转角和反馈控制转角加和后的挂车转角，挂车转向执行机构实现控制器输出的挂车转角。本发明能够提升铰接式车辆的横向稳定性，有效抑制铰接式车辆在中高速工况行驶时挂车的摆振现象，使车辆系统具有足够的稳定裕度，同时一定程度上辅助铰接式车辆实现转向，提升铰接式车辆的操纵稳定性与行驶安全性。