公开(公告)号：CN108132675A

公开(公告)日：2018-06-08

申请号：CN201711177545.X

申请日：2017-11-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张志胜 ,  赵坤坤 ,  戴敏 ,  张增雷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人机的用于工厂安全巡视的自主巡航和智能避障方法，使用摄像头拍摄路径标识线，并选定采样区域；对二值化标识线进行Canny运算处理，获取标识线边缘，使用概率霍夫变换检测图像中线段；判断线段数目，若线段数目为4，则进入直角弯检测，否则进入曲线检测；根据不同的检测结果进行自主巡航；飞行过程中使用深度图数据、障碍物距离数据和超声波数据获取障碍物数据；采用基于Follow-Wall行为的不完全人工势场法自主避障。本发明能够根据标识线的实际形状运用不同算法对图像处理，实现对路径跟踪；基于Follow-Wall行为的不完全人工势场法，避免了人工势场法的不足，使无人机遇到障碍物时能够沿障碍物边缘运动，直到预定地点。

公开(公告)号：CN108132675B

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201711177545.X

申请日：2017-11-23

Applicant: 东南大学

Inventor： 张志胜 ,  赵坤坤 ,  戴敏 ,  张增雷

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于旋翼无人机的用于工厂安全巡视的自主巡航和智能避障方法，使用摄像头拍摄路径标识线，并选定采样区域；对二值化标识线进行Canny运算处理，获取标识线边缘，使用概率霍夫变换检测图像中线段；判断线段数目，若线段数目为4，则进入直角弯检测，否则进入曲线检测；根据不同的检测结果进行自主巡航；飞行过程中使用深度图数据、障碍物距离数据和超声波数据获取障碍物数据；采用基于Follow‑Wall行为的不完全人工势场法自主避障。本发明能够根据标识线的实际形状运用不同算法对图像处理，实现对路径跟踪；基于Follow‑Wall行为的不完全人工势场法，避免了人工势场法的不足，使无人机遇到障碍物时能够沿障碍物边缘运动，直到预定地点。