公开(公告)号：CN119478402A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411530836.2

申请日：2024-10-30

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  廖龙杰 ,  李旭

IPC: G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/048 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/09 ,  G06V20/64

Abstract: 本发明公开了一种基于多层鸟瞰图辅助的激光雷达语义分割域泛化方法，该方法首先引入一个三维稀疏卷积编码器‑解码器神经网络，将原始点云数据转换为三维稀疏体素特征；接着，通过增加一个自上而下的辅助任务以增强主干网络学习域不变特征的能力；在辅助任务中，将三维空间在笛卡尔坐标系下按照高度进行划分，生成多层鸟瞰图BEV投影，用来弥补二维投影过程中损失的高度信息；随后，利用点云真值标签对网络进行监督训练，联合优化三维分割头以及BEV分割头；该方法利用多层BEV信息，能够解决在使用三维稀疏卷积网络做语义分割时，源域和目标域之间出现域转移现象，而导致网络性能出现显著下降的问题。

公开(公告)号：CN116578115A

公开(公告)日：2023-08-11

申请号：CN202310553289.9

申请日：2023-05-16

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  廖龙杰 ,  李旭

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种适应纹理退化环境的语义感知快速拓展随机树(RRT)路径规划方法，该方法首先获取视觉导航的RGB图像和深度图像；接着对输入的RGB图像进行语义分割，并采用模糊评价方法为不同的语义类赋予不同权重值，将语义掩码图像与深度图像建立的占据栅格地图结合，从而生成规划所需的信息地图；随后在信息地图上进行启发式采样，选取信息增益较大的节点作为树结构中的节点，并对其进行连接和拓展。该方法利用语义信息引导无人机往特征丰富场景飞行，能够解决在使用RRT方法做路径搜索时，无人机飞往环境纹理退化的区域，而出现视觉定位漂移的问题。使用本发明提出的方法能够使无人机更加安全且高效的到达预定的目标点。