公开(公告)号：CN114971225B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210500958.1

申请日：2022-05-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  宋剑 ,  李旭

IPC: G06Q10/0639 ,  G06F17/14 ,  G06F17/16 ,  G06N3/084 ,  G01M17/007 ,  G01P15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式智能综合决策的无人驾驶公交平顺性测评方法，该方法在被测无人驾驶公交车上选择六处安装位置，包括驾驶员座位、同侧最前排座位、同侧中部座位、同侧最后排座位、对侧最前排座位以及对侧最后排座位，每个安装位置有三处测量点，分别安装加速度计，实现测评所需基础数据的分布式采集，并采用Daubechies小波分析方法对垂向加速度原始数据进行滤波处理，以减小噪声的影响；接着采用频谱分析方法计算加权加速度均方根值；最后以各安装位置的加权加速度均方根平均值作为BP神经网络输入，得到综合决策的测评结果。本发明全面考虑无人驾驶公交车上的多个位置，通过对各位置平顺性评价指标的综合决策实现定量测评，测评结果准确可靠。

公开(公告)号：CN114971225A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210500958.1

申请日：2022-05-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  宋剑 ,  李旭

IPC: G06Q10/06 ,  G06F17/14 ,  G06F17/16 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G01M17/007 ,  G01P15/00

Abstract: 本发明公开了一种基于分布式智能综合决策的无人驾驶公交平顺性测评方法，该方法在被测无人驾驶公交车上选择六处安装位置，包括驾驶员座位、同侧最前排座位、同侧中部座位、同侧最后排座位、对侧最前排座位以及对侧最后排座位，每个安装位置有三处测量点，分别安装加速度计，实现测评所需基础数据的分布式采集，并采用Daubechies小波分析方法对垂向加速度原始数据进行滤波处理，以减小噪声的影响；接着采用频谱分析方法计算加权加速度均方根值；最后以各安装位置的加权加速度均方根平均值作为BP神经网络输入，得到综合决策的测评结果。本发明全面考虑无人驾驶公交车上的多个位置，通过对各位置平顺性评价指标的综合决策实现定量测评，测评结果准确可靠。

公开(公告)号：CN114252277B

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202210035381.1

申请日：2022-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  宋剑 ,  李旭

IPC: G01M17/007 ,  G06F17/14

公开(公告)号：CN114357794A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210033540.4

申请日：2022-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  宋剑 ,  徐启敏

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波的公交进站停车测评方法，该方法需要在被测对象上安装一套高性能双天线组合导航系统采集测评所需基础参数数据，包括位置、速度、航向角、加速度等，且需要事先测量被测公交长宽、后侧主天线在车辆上的相对位置，以及站台位置信息。采用相对位置推算的方法将所测量的公交上某一点轨迹推衍至四个角点轨迹，进行公交进站完成度测评；采用改进的卡尔曼滤波对横摆角速度和侧向加速度数据进行处理，进行公交进站稳定性测评。本发明与公交进站停车的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评指标多，测评结果准确的特点。

公开(公告)号：CN114357794B

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202210033540.4

申请日：2022-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 李旭 ,  宋剑 ,  徐启敏

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/16 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种基于改进卡尔曼滤波的公交进站停车测评方法，该方法需要在被测对象上安装一套高性能双天线组合导航系统采集测评所需基础参数数据，包括位置、速度、航向角、加速度等，且需要事先测量被测公交长宽、后侧主天线在车辆上的相对位置，以及站台位置信息。采用相对位置推算的方法将所测量的公交上某一点轨迹推衍至四个角点轨迹，进行公交进站完成度测评；采用改进的卡尔曼滤波对横摆角速度和侧向加速度数据进行处理，进行公交进站稳定性测评。本发明与公交进站停车的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，具有测评指标多，测评结果准确的特点。

公开(公告)号：CN114252277A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202210035381.1

申请日：2022-01-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐启敏 ,  宋剑 ,  李旭

IPC: G01M17/007 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于小波变换去噪的自动泊车高精度测评方法，该方法需要在被测车辆上安装一套高性能组合导航系统采集测评所需车辆运动参数，同时需要测量车辆尺寸、泊车位尺寸等基础参数信息。此外，对于测量噪声较大的横摆角速度和侧向加速度数据，采用小波变换去噪方法提高测量精度。本发明对自动泊车的完成度和过程稳定性两方面进行定量测评，包括：车辆纵轴线与泊车位内侧边线的夹角、泊车完成时车辆侧边前后端与泊车侧边线的距离、车尾与后车位线的距离等。本发明与自动泊车的实现原理和技术无关，从第三方的角度开展测评，测评结果准确可靠。