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公开(公告)号：CN119106902B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411585703.5
申请日：2024-11-08
Applicant: 东南大学
IPC: G06Q10/0631 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及一种无人集群组网装备资源分配方法、设备及存储介质，所述方法包括以下步骤：基于无人集群组网与敌方防御系统之间的多对多对抗任务场景，构建无人集群任务收益函数、成本损失函数、对抗成本函数以及敌方防御系统损伤函数；综合考虑多种武器系统的性能差异和成本效益，通过调整权重系数和引入特定任务需求的附加项，构建无人集群组网装备资源分配模型；采用差分遗传算法求解所述无人集群组网装备资源分配模型，获得最优武器资源分配策略。与现有技术相比，本发明综合考虑多种复杂因素，能够快速生成最优或接近最优的装备资源分配方案，显著提升无人集群的整体作战效能和任务成功率。
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公开(公告)号：CN116566641A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310254094.4
申请日：2023-03-16
Applicant: 东南大学
IPC: H04L9/40 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L41/082
Abstract: 本发明公开了一种差分隐私保护下的一致性控制方法，包括如下步骤：步骤1、构建在噪声攻击下的网络系统模型，给出无向通信拓扑结构；步骤2、将需要保护的信息添加拉普拉斯噪声后发布；步骤3、利用节点与邻居的带噪声的状态值形成一致性控制协议，形成一个控制输入，并对节点状态进行更新；步骤4、判断系统均方一致性；步骤5、若系统是收敛的，计算节点每个时刻的状态值与所有节点最终收敛值之间的误差，利用误差衰减到0的比值计算收敛速率。本发明不仅可以使节点达到平均一致性，而且最终系统收敛到确切值，为系统的安全稳定运行提供了保障。
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公开(公告)号：CN114415724B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210042827.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了容许速度衰减的三维多导弹协同比例导引律设计方法，涉及制导技术领域，其技术方案要点是：包括：在三维空间中建立导弹与静态目标相对位置关系的运动学模型；导弹依比例导引法制导，得到在容许速度衰减下导航比与预计命中时间的关系模型；弹群利用弹间信息传输，调整公共的命中时间；导弹根据所确定的公共命中时间，通过调整导航比在指定时间命中目标。本发明通过导弹间交互自身与目标的预计命中时间，适时调整比例导引的导航比，以实现在指定时间命中目标，同时能够保证真实命中时间与预计命中时间的误差在有限时间内收敛至零。
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公开(公告)号：CN116499319A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310364820.8
申请日：2023-04-07
Applicant: 东南大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 本发明公开了一种导弹角制导律的确定方法、装置、设备及存储介质，本发明首先根据导弹与机动目标的相对运动关系，建立状态方程；其次根据建立的状态方程，设计非奇异终端滑模面，并设计双幂次快速趋近律趋近滑模面；再将机动目标的扰动扩张为一个新的状态量，并设计扩张状态观测器进行状态量估计；最后考虑状态出现奇异现象以及扩张状态观测器对机动目标扰动的估计，基于非奇异终端滑模面的双幂次快速趋近律确定导弹的制导律。本发明所提出的导弹制导律方法收敛速度快，鲁棒性高。
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公开(公告)号：CN113206842B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110458283.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通道是否遭受攻击的标准。本发明能够确保正确识别出所有遭受恶意攻击的传输通道且安全重构出系统的真实状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412874B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201910681066.4
申请日：2019-07-25
Applicant: 东南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对机动目标和时延通信的多导弹协同制导律设计方法，包括：对于加速度未知的机动目标，建立在三维空间中，导弹与目标相对位置关系的运动学模型；在俯仰方向和偏移方向上，利用不连续控制建立制导律，使导弹与目标的相对速度在两个方向上的分量可经有限时间内收敛至零，保证导弹可最终命中目标；在视线方向上，利用导弹间的通信网络、一致性协议和不连续控制建立分布式制导律，在通信网络中含有时滞时，各导弹与目标的相对距离、与目标的相对速度在视线方向上的分量可实现一致；利用连续化方法和参数自适应方法，改进三个方向上的制导律，在满足精度的同时，减少了控制输入突变和抖振现象。
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公开(公告)号：CN110716582A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910984502.5
申请日：2019-10-16
Applicant: 东南大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种通信受间歇DoS攻击的不确定多智能体一致性跟踪协议设计方法，包括：对于处于通信受间歇DoS攻击下的多智能体，构建智能体的微分方程模型；利用切换系统稳定性理论，将多智能体系统一致性跟踪问题转化为一组解耦切换系统的渐近稳定问题；利用线性矩阵不等式(LMI)，构建解耦切换系统李雅普诺夫函数，设计多智能体协同一致性跟踪协议算法及通信时长占比条件；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体一致性跟踪协议算法；基于线性矩阵不等式(LMI)及最小通信时长占比，设计多智能体围捕控制算法。
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公开(公告)号：CN114615143A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210060560.0
申请日：2022-01-19
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L41/28 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种多传感‑观测网络下的弹性分布式安全监测方法，涉及多智能体安全控制技术技术领域，其技术方案要点是：首先，根据所研究的问题构建传感‑观测架构以及相应的通信拓扑通道。其次，基于局部传感器的量测信息，每个观测器初步构建目标系统的观测信息，然后再通过对应的通信拓扑与邻居观测器进行信息交互。最后，针对通信拓扑中被恶意篡改信息的稀疏特性，为每个局部观测器分析构建有效的弹性信息接收处理机制，使得所有观测器在有攻击情况下仍能实现对监测目标的安全一致状态估计。实验结果表明，本发明提出的方法可以有效抵抗观测通信拓扑中的稀疏恶意攻击，保证多传感‑观测网络对目标真实状态的安全一致监测。
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公开(公告)号：CN113206842A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110458283.4
申请日：2021-04-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层动态切换观测器的分布式安全状态重构方法，包括如下步骤：根据多智能体系统构建其传感通道在遭受攻击后的动力学模型；结合具体的多智能体系统模型为每一个多智能体搭建双层观测器，构造合适的观测通信拓扑，并设计相应的残差生成器；针对观测模型分析生成残差阈值的动态信息，检验每一个残差信号与阈值之间的大小，根据比较的大小动态地切换观测器间的通信拓扑，进行新的数据通信交互；结合自身的观测数据和收到的邻居的观测信息进行迭代更新生成新的观测数据，并以残差信号是否大于当前的阈值作为判断对应通信通道是否遭受攻击的标准。本发明能够确保正确识别出所有遭受恶意攻击的传输通道且安全重构出系统的真实状态。
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公开(公告)号：CN114615143B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202210060560.0
申请日：2022-01-19
Applicant: 东南大学
IPC: H04L41/0823 , H04L41/12 , H04L41/14 , H04L41/28 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种多传感‑观测网络下的弹性分布式安全监测方法，涉及多智能体安全控制技术技术领域，其技术方案要点是：首先，根据所研究的问题构建传感‑观测架构以及相应的通信拓扑通道。其次，基于局部传感器的量测信息，每个观测器初步构建目标系统的观测信息，然后再通过对应的通信拓扑与邻居观测器进行信息交互。最后，针对通信拓扑中被恶意篡改信息的稀疏特性，为每个局部观测器分析构建有效的弹性信息接收处理机制，使得所有观测器在有攻击情况下仍能实现对监测目标的安全一致状态估计。实验结果表明，本发明提出的方法可以有效抵抗观测通信拓扑中的稀疏恶意攻击，保证多传感‑观测网络对目标真实状态的安全一致监测。
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