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公开(公告)号：CN117047731A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311088292.4
申请日：2023-08-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于操作者表现的安全共享控制系统，包括主端遥操作系统、从端机械臂系统和通信模块：主端包括操作者的脑电信号测量、手控器操作输入以及上位机软件，上位机包含了人机交互界面、用于保护机器人安全的安全仿真、操作者表现模型；从端包括视觉相机、机械臂以及下位机软件，下位机软件包括目标识别算法、自主控制器、用于动态分配人机权重的共享控制器。本发明通过安全仿真，确认操作者实际作业前的安全控制系数，实现了不同操作经验下的安全控制方法，保护了遥操作机器人的安全作业；长时间作业后，通过测量操作者的脑电信号，实现了基于操作者表现的人机共享控制权重的动态更新，提升了遥操作系统的作业能力。
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公开(公告)号：CN118650600B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410659867.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拮抗驱动的可变刚度手部外骨骼装置，包括针对食指、中指、无名指、小拇指配备的各自独立的动力机构、支撑座、弹簧连杆复合传动机构以及与弹簧连杆复合传动机构的动力输出端连接的末端指套；所述动力机构通过弹簧连杆复合传动机构带动手指做旋转动作；所述末端指套通过第一弹力调节带固定在指关节末端关节外围，且末端指套在连杆结构的动力作动下，为指关节末端提供力反馈，所述支撑座的内表面为手掌仿形设置，而支撑座的背面则设置有旋转支撑座和电机固定座；所述动力机构的电机组安装在电机固定座上；本发明通过模仿生物关节的行为，实现了独立控制关节角度和关节刚度。通过前馈算法，该装置能够在无需反馈传感器的情况下实现关节刚度的调节，从而降低了系统复杂度和成本，提高了可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN118650600A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410659867.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于拮抗驱动的可变刚度手部外骨骼装置，包括针对食指、中指、无名指、小拇指配备的各自独立的动力机构、支撑座、弹簧连杆复合传动机构以及与弹簧连杆复合传动机构的动力输出端连接的末端指套；所述动力机构通过弹簧连杆复合传动机构带动手指做旋转动作；所述末端指套通过第一弹力调节带固定在指关节末端关节外围，且末端指套在连杆结构的动力作动下，为指关节末端提供力反馈，所述支撑座的内表面为手掌仿形设置，而支撑座的背面则设置有旋转支撑座和电机固定座；所述动力机构的电机组安装在电机固定座上；本发明通过模仿生物关节的行为，实现了独立控制关节角度和关节刚度。通过前馈算法，该装置能够在无需反馈传感器的情况下实现关节刚度的调节，从而降低了系统复杂度和成本，提高了可靠性和实用性。
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公开(公告)号：CN117064698A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311088293.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 东南大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种轻量化手部外骨骼力反馈装置，包括驱动器、驱动器动力固定件、驱动器固定转轴固定件、驱动器拉杆固定件、第一转动连杆、第二转动连杆、第一联动连杆、第二联动连杆、轴承、指套、压力传感器固定件；驱动器通过绑带穿戴在用户掌骨背部，指套固定在人手的食指上，压力传感器固定件通过绑带固定在人手的食指下方，人手弯曲模拟抓握物体时的状态，通过驱动器带动第一转动连杆经由第二转动连杆耦合第一联动连杆和第二联动连杆带动指套屈伸，对指尖实施力反馈，且对压力传感器固定件中的压力传感器造成压力，从而实现力反馈闭环控制；该装置结构简洁可实现穿戴外骨骼力反馈装置的轻量化，将减少装置由于用户长时间佩戴而造成的不适。
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