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公开(公告)号：CN118418149A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410495525.0
申请日：2024-04-24
Applicant: 东南大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于截断六面体张拉整体的机器人及其翻滚轴的确定方法，机器人包括主体可动结构，且主体可动结构包括12根压杆、36根拉索以及24个铰接节点，24个铰接节点一一对应设置在12根压杆的两端，且每个铰接节点上均连接1根压杆和3根拉索，12根压杆平均分为三组进行排布组合构成内部框架，36根拉索通过24个铰接节点包络在内部框架外侧构成截断六面体张拉整体结构。本发明的机器人内部空间相对较大，能够实现负载翻滚，且基本步态相对简单及控制方便，且机器人的内部空间、负载的运动性能、地形适应性和运动的平稳性比其他张拉整体构型的机器人有进一步的提升，保证机器人在空间形态上的自塑性和稳定性。
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公开(公告)号：CN116502294A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310172901.8
申请日：2023-02-27
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/10 , G06F17/16 , G06F40/177
Abstract: 本发明属于张拉整体结构找形技术领域，具体涉及一种基于动态规划法张拉整体结构找形方法，针对任意张拉整体结构，通过动态规划法确定构型内部所有杆件连接方法，综合运用平衡矩阵理论分析和几何稳定性判定，得到满足张拉整体结构要求的构型。主要步骤为：首先确定构型，确定节点数量，输入节点坐标；确定索的连接方法；确定构型可选杆件集合；建立动态规划表格，填写边界条件；根据递推公式逐步求解问题，根据平衡矩阵理论分析和几何稳定性判定等约束条件来确定是否为张拉整体；最终输出确定构型所有可行杆件组合的方式。
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公开(公告)号：CN118422771A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410495527.X
申请日：2024-04-24
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于十二面体张拉整体的可动结构及其组装方法，可动结构包括10根压杆和30根拉索，10根压杆的端部一一对应设置有20个铰接节点，每个铰接节点上均连接1根压杆和3根拉索，10根压杆呈倾斜状环绕围成内部框架，30根所述拉索通过20个铰接节点包络在内部框架外侧形成十二面体结构。本发明组合成的十二面体结构为一个近似球形多面体空间，利用驱动器改变主动构件的轴向长度，破坏结构的自平衡状态，使得结构整体质心的地面投影偏移出结构触地面，进而驱动结构产生运动，结构的运动性能、地形适应性、运动的平稳性和路径选择的灵活性比其他构型有进一步的提升，在设计球形智能张拉整体结构机器人中具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN115422773A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211198605.7
申请日：2022-09-29
Applicant: 东南大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供了一种环形张拉整体结构，环形张拉整体结构具有n个张拉整体单元，呈环向串接，其中，n为偶数，单个张拉整体单元包括：3根压杆，3根压杆的任意两个端点均连接有一根拉索，张拉整体单元具有上底面与下底面两个底面，底面由三根压杆的同侧端点构成，且每个底面均垂直于环形张拉整体结构的圆环中轴线；张拉整体单元的结构通过确定三根压杆的6个端点坐标确定，张拉整体单元满足以下结构要求：上底面的正投影与下底面均为等边三角形，上底面与下底面互不平行、不相交且存在夹角β；相邻张拉整体单元之间的上底面或下底面相重合，且以该重合的面互为镜像对称设置。本发明的结构受力合理，稳定性更好。
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