一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法

    公开(公告)号:CN115167398A

    公开(公告)日:2022-10-11

    申请号:CN202210712060.0

    申请日:2022-06-22

    Applicant: 东南大学

    Inventor: 金世俊 刘文韬

    Abstract: 本发明公开一种基于改进A星算法的无人船路径规划方法,包括以下步骤:步骤S1:利用语义分割结果所得到的环境信息建立栅格地图,每个栅格被标记为可行区域或障碍区域,并给定路径规划的起始点B和目标点;步骤S2:引入方位角代价优化代价函数,降低总搜索路径点,提高搜索效率;步骤S3:对改进后的A*算法寻路结果进行剪枝与B样条曲线优化,降低路径总长度的同时使得行驶路径更加平缓;步骤S4:添加碰撞检测功能,为无人船与障碍物之间预留足够的安全距离。本发明引入方位角代价对传统A*算法的代价函数进行优化,对改进后的A*算法寻路结果进行剪枝与B样条曲线优化,降低路径总长度的同时使得行驶路径更加平缓。

    一种在线部署边缘动态DAG无服务器函数以实现快速启动的方法

    公开(公告)号:CN120066729A

    公开(公告)日:2025-05-30

    申请号:CN202510219670.0

    申请日:2025-02-26

    Applicant: 东南大学

    Abstract: 本发明公开了一种在线部署边缘动态DAG无服务器函数以实现快速启动方法,属于边缘计算领域。该方法包括:步骤1、定义动态DAG并建立函数预热处理的模型化准则,步骤2、构建一个具有预热准备和函数调度的动态DAG模型,该模型通过预热和函数部署实现整体预期执行时间的最小化。步骤3、通过处理二次约束条件,将二次规划问题其转化为凸优化问题。针对转化后的问题,采用一种基于随机舍入的搜索算法求解最优解。步骤4、设计一种在线预热和函数调度算法。该算法包含函数权重计算、预热容器调整以及最优容器选择,以处理多个在线到达请求。本发明通过在线预热与动态调度策略,有效缓解冷启动问题,提升了无服务器函数在边缘计算环境中的执行效率。

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