公开(公告)号：CN116448480A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310226940.1

申请日：2023-03-10

Applicant: 东南大学

Inventor： 陈若天 ,  刘丰源 ,  严一冰 ,  宋爱国 ,  朱利丰

IPC: G01N1/08 ,  B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明提供一种地外行星用可智能小型抓取土壤采样器，该采样器包括电动动力装置、传感装置、内部连接平台和抓斗主体，所述的抓斗主体包括两个抓土采样用前端抓斗和外连接结构，所述的内部连接平台包括推杆、连接平台和上下运动连接结构，所述电动动力装置包括上端连接转接装置和采样器外连接壳，所述传感装置包括连接部分、传感器和力信号感受板；本发明探测器在进行行星采样的过程中，可以有效抓取所需既定土壤质量，同时在抓取过程中对外界的力环境进行实时感知，以实现挖取时对抓斗姿态进行调整以减少电机负载、减轻结构损坏、提高挖土效率等目的。

公开(公告)号：CN115828095A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211500121.3

申请日：2022-11-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 刘丰源 ,  王薪恺 ,  赵子弈 ,  朱利丰 ,  宋爱国

IPC: G06F18/214 ,  G06N3/08 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了一种基于一维力数据和自注意力机制的土壤类型在线识别方法及系统，至少包括数据感应采集单元和数据分析单元，数据感应采集单元用于收集土壤采样时的实时压力数据，将压力数据电信号依次转化为标准模拟信号和数字信号后，发送给数据分析单元；数据分析单元包括基于transformer模型的机器学习模型，所述机器学习模型只采取transformer模型的编码器部分，利用自注意力机制和多头注意力提高模型获取时间序列中时序信息的能力，通过一个线性全连接层输出，经过模型训练和调节模型超参数实现对土壤类型的识别。本发明更好地利用了探测数据的时间信息，输入向量可以并行计算，提高了识别准确率，超过了传统的机器学习模型，满足了对采样器所在地土壤密实度的实时监测需求。