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公开(公告)号：CN117601883A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311501549.4
申请日：2023-11-10
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种分布式电动汽车功能Agent行为意图一致性判定方法，首先对分布式电动汽车按照电控单元进行功能分区，将划分出的功能区域采用Agent语言进行描述；构造表征功能Agent系统的动力学模型，并采用力矩、位移传感器实时采集车辆功能Agent行为意图一致性判定所需信息，结合传感器采集数据与车辆动力学方程构造功能Agent系统为功率算子，实时估算不同功能Agent在过去一段时间对车辆做的伪功，最后基于Fisher线性判别算法建立功能Agent一致性的线性分类器，完成车辆行驶过程中的功能Agent目标一致度实时判定与分类。该方法能够有效识别不同功能Agent之间的行为意图，更加简便，可靠，实时高效的完成功能Agent行为意图一致性判定。
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公开(公告)号：CN111383481A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN113008240B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110226179.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116819313A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310695087.8
申请日：2023-06-12
Applicant: 东南大学
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种适用于四轮独立驱动电车轮毂电机的故障诊断方法，建立了七自由度车辆动力学模型和轮毂电机故障模型；提出了基于平面投影定理的轮毂电机故障隔离方法，将输入残差信息稳态解与故障特征向量的夹角进行排序并得出故障隔离信号，克服了现有方法模型固化和实时性差的缺陷；构建了考虑车速摄动和外界干扰不确定性的鲁棒H∞故障估计器，最大程度地降低了故障特征信号和估计系数残差最小值。本发明的提出为底盘控制层提供了有效信息，削弱了传感器以及车载元件极易产生老化、电路故障等风险，所提出的故障检测、故障隔离和故障估计方法不仅可以处理实际车辆行驶过程中存在车速摄动、参数不确定性问题，而且大大减少了外界干扰，具有良好的准确性和容错性，有利于提高电动汽车的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112837383A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110225959.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质，其中相机与激光雷达重标定方法包括：在标定状态下获取基准位置的基准图像和基准点云；在传感器发生漂移状态下，通过获取的基准图像和基准点云，结合在观测位置获取的观测图像和观测点云，采用基于传感器融合里程计的相机与激光雷达自动重标定方法进行重标定。本发明相机与激光雷达自动重标定方法，无需设置标定板，不受环境和数据特征限制，能够实现相机和激光雷达的精确重标定，对传感器漂移具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112837383B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202110225959.5
申请日：2021-03-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种相机与激光雷达重标定方法、装置及计算机可读存储介质，其中相机与激光雷达重标定方法包括：在标定状态下获取基准位置的基准图像和基准点云；在传感器发生漂移状态下，通过获取的基准图像和基准点云，结合在观测位置获取的观测图像和观测点云，采用基于传感器融合里程计的相机与激光雷达自动重标定方法进行重标定。本发明相机与激光雷达自动重标定方法，无需设置标定板，不受环境和数据特征限制，能够实现相机和激光雷达的精确重标定，对传感器漂移具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111383481B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202010145735.9
申请日：2020-03-03
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及一种城市拥堵路口智能网联汽车绿色通行车速优化方法，当信号灯为红灯时，获取在控制区域内部或者靠近控制区域的汽车数量以及信号的相位配时信息，利用智能驾驶员跟车模型计算待行队列内汽车的加速度或者减速度，并基于汽车运动学模型计算待行队列的长度与速度变化轨迹，估计待行队列通行时间；接着利用势能函数建立避撞函数，采用模型预测控制算法求解设计包含多约束和多目标的车速优化问题，计算获得绿色通行车速，直至被控汽车驶过路口停车线；本发明充分考虑了实际情况和现有技术水平，有效地提高了交通安全性、汽车节能水平、交通通行效率。
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公开(公告)号：CN113008240A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110226179.2
申请日：2021-03-01
Applicant: 东南大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于稳定域的四轮独立驱动智能电动汽车路径规划方法，包含：建立非线性七自由度非线性车辆模型，七自由度包括纵向、侧向、横摆和4个车轮；基于上述建立的非线性七自由度车辆模型，得出四轮独立驱动电动汽车的稳定域；基于上述得出的稳定域，进行路径规划。本发明提出的四轮独立驱动电动汽车路径规划方法，不仅可以满足智能电动汽车日常驾驶需求，而且在紧急避撞、高速行驶等紧急工况下，同样具有工况适应性好、路径规划准确性高、容错能力强等特点，充分发挥四轮独立驱动电动汽车相比于传统汽车或集中式电动汽车的优势，将四轮驱动电动汽车智能驾驶层和底盘控制层充分紧密的结合，提高电动汽车行驶过程中的安全性和高效性。
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