公开(公告)号：CN110986939A

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN202010007374.1

申请日：2020-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  吴贤 ,  潘绍华 ,  候岚华 ,  安仲帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法，包括如下步骤：获取载体在固定坐标系下的视觉和IMU传感器数据；构建系统状态向量和误差向量，并建立IMU运动方程和误差状态方程；构建离散化系统协方差矩阵，并由IMU测量执行零阶四元数积分计算当前时刻IMU的旋转，执行IMU预积分算法计算当前时刻IMU的位置以及速度；对系统状态向量增广，并对系统协方差矩阵增广；建立相机传感器的测量模型；由相机观测构建系统观测模型；执行系统滤波更新得到载体位姿。本发明可以提高滤波方式下的视觉惯性里程计定位精度。

公开(公告)号：CN110986939B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202010007374.1

申请日：2020-01-02

Applicant: 东南大学

Inventor： 徐晓苏 ,  吴贤 ,  潘绍华 ,  候岚华 ,  安仲帅

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C22/00

Abstract: 本发明公开了一种基于IMU预积分的视觉惯性里程计方法，包括如下步骤：获取载体在固定坐标系下的视觉和IMU传感器数据；构建系统状态向量和误差向量，并建立IMU运动方程和误差状态方程；构建离散化系统协方差矩阵，并由IMU测量执行零阶四元数积分计算当前时刻IMU的旋转，执行IMU预积分算法计算当前时刻IMU的位置以及速度；对系统状态向量增广，并对系统协方差矩阵增广；建立相机传感器的测量模型；由相机观测构建系统观测模型；执行系统滤波更新得到载体位姿。本发明可以提高滤波方式下的视觉惯性里程计定位精度。