公开(公告)号：CN115415640A

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202211143216.4

申请日：2022-09-20

Applicant: 东南大学

Inventor： 李永哲 ,  吴涛 ,  张耀谕 ,  修纪忠 ,  刘小超 ,  裴宪军

IPC: B23K9/04 ,  B23K9/16 ,  B23K9/32 ,  B33Y30/00

Abstract: 本发明涉及柔性电弧增材制造装备技术领域，本软体装置包括软体机械臂、电弧增材熔敷装置、运动控制系统、以及机架。焊枪外壳采用绳索驱动弹簧结构，准备阶段采用预紧方式，通过放松绳索实现枪体的伸长与弯转。焊枪内部采用同轴输送电、丝、气管道，保证焊枪在进行空间曲线堆积的过程中保证丝、气的同轴输运，提升增材成形质量。电机通过控制驱动绳收缩和放松，实现软体机械臂的多自由度弯曲，进而实现高柔性、多方向的电弧增材堆积。本发明将软体机械臂和熔化极气保焊枪结合，解决了电弧增材制造因焊枪尺寸固定导致灵活性差、柔性低等问题，可以在固定尺寸焊枪无法进入的狭小空间内进行电弧增材再制造修复。