公开(公告)号：CN115185290A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210972035.6

申请日：2022-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯东明 ,  吴刚 ,  余星宇 ,  侯士通

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划方法，包括以下步骤：数据图像采集，利用无人机搭载光学相机对桥梁结构以及结构周边的环境信息进行采集；三维模型重建，内业三维模型重建；特征点标记，建立悬索桥的三维模型后，手动选取主缆上部点作为主缆特征点，并引入主缆的半径元素𝑅；生产巡检航线，在特征点间内插航点，并在主缆两侧及上部进行航线拓展，最后生成路径规划kml文件。本发明还公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划装置，本发明通过规划巡检路径，能在无人工干预的情况下实现无人机自动飞行与拍摄，无人机能够依据飞行路线进行高精度的作业，完成检测任务，提高悬索桥主缆主缆巡检的自动化程度，有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN115272897A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210969012.X

申请日：2022-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 吴刚 ,  余星宇 ,  冯东明 ,  侯士通

IPC: G06V20/17 ,  G06V10/762 ,  G06V10/26

Abstract: 本发明公开了一种无人机测量悬索桥主缆线形的方法，包括以下步骤：无人机数据采集，无人机搭载激光雷达扫描设备直接获取点云数据，或者通过无人机搭载RGB相机倾斜摄影测量；点云模型重建，对数据进行后处理并重构悬索桥点云模型；悬索桥主缆点云提取，通过分析悬索桥主缆空间分布特性，从悬索桥全桥及周边环境的点云数据中把主缆点云提取出来；采用密度聚类的方法去除噪点和扶手索点云精确提取主缆点云，并计算主缆线形。本发明还提出了一种无人机测量悬索桥主缆线形的系统，能提高悬索桥主缆线形测量效率，并保证一定的精度，有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN115272276A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210969011.5

申请日：2022-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯东明 ,  吴刚 ,  余星宇 ,  侯士通

IPC: G06T7/00 ,  G06T17/00 ,  G06V20/17 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种基于红外光摄像的悬索桥主缆亚表面病害识别方法，包括以下步骤：S1、悬索桥模型重建:基于无人机倾斜摄影测量建立桥梁三维模型,分为外业倾斜摄影测量图像采集和内业三维模型重建两个步骤；S2、巡检路径规划：对主缆的特征点手动标记，并生成主缆巡检航线；S3、外业红外数据采集：将无人机路径规划文件导入无人机，按照特定航线飞行并执行相应任务；S4、病害识别：对主缆表面温度进行红外异常检测，识别亚表面缺陷位置和大小，并对病害温度异常的部位进行标记。本发明还公开了一种基于红外光摄像的悬索桥主缆亚表面病害识别装置，本发明能基于红外图像，使用无人机自动化检测悬索桥主缆亚表面病害，有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN115185290B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202210972035.6

申请日：2022-08-12

Applicant: 东南大学

Inventor： 冯东明 ,  吴刚 ,  余星宇 ,  侯士通

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划方法，包括以下步骤：数据图像采集，利用无人机搭载光学相机对桥梁结构以及结构周边的环境信息进行采集；三维模型重建，内业三维模型重建；特征点标记，建立悬索桥的三维模型后，手动选取主缆上部点作为主缆特征点，并引入主缆的半径元素𝑅；生产巡检航线，在特征点间内插航点，并在主缆两侧及上部进行航线拓展，最后生成路径规划kml文件。本发明还公开了一种无人机悬索桥主缆巡检路径规划装置，本发明通过规划巡检路径，能在无人工干预的情况下实现无人机自动飞行与拍摄，无人机能够依据飞行路线进行高精度的作业，完成检测任务，提高悬索桥主缆主缆巡检的自动化程度，有广阔的应用前景。