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公开(公告)号：CN110297259B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910665971.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
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公开(公告)号：CN115407357A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210784265.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大场景的低线束激光雷达‑IMU‑RTK定位建图算法，包括：初始化阶段使用RTK位置信息快速精准的完成IMU对准，并解算激光雷达‑IMU‑RTK系统在全局坐标下的正确初始位姿；提取周围点云环境特征，根据曲率区分角点和面点；实时构建局部点云地图，利用当前帧点云信息与局部地图动态匹配，计算当前激光雷达位姿；图优化模型构建激光雷达里程计因子、IMU预积分因子、RTK绝对位置因子，优化求解定位结果并进行实时点云地图拼接。本发明通过图优化模型，能够解决低线束激光雷达在大场景特征稀疏环境下定位和建图问题，同时能够保障实时采集。
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公开(公告)号：CN111708061A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010499648.3
申请日：2020-06-04
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于动态格网的多参考站差分定位信息生成方法，包括：按高斯平面投影，将参考站网覆盖区域等距划分为若干格网，虚拟出若干格网点；参考站系统通过解算基线间的双差模糊度，进而生成基线上的双差对流层和电离层延迟误差；数据处理系统根据终端用户上线信息，动态生成各个格网点的虚拟观测值，包含载波和伪距观测值，在无用户上线的格网区域保持格网点无数据生成状态以减轻数据生成压力；用户定位时，仅需简单判断就近的格网点，实施单向格网点定位信息转发即可满足用户端高精度定位。本发明通过动态格网点虚拟观测值生成，能够大幅减轻数据处理中心的数据生成压力，同时能够保障大规模终端用户的并发定位需求。
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公开(公告)号：CN114578392A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210166775.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 南京市计量监督检测院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/23
Abstract: 本发明公开了兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统，包括车辆平台和安装在车辆平台中操控室，操控室中设有中央操作台、旋转座椅和机柜，机柜中设有数据采集系统、网络通讯系统和供电系统，本发明通过将将车辆作为移动平台，并增加操控系统、数据采集系统、供电系统设计、网络通讯系统，可以评估对无人车、无人机等运动载体的北斗终端定位精度，使兼容数据采集回放仪的北斗终端动态检测系统具备检测北斗终端动态定位的能力，有利于北斗终端市场的应用的效果。
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公开(公告)号：CN110824519A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110297259A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910665971.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 江苏省测绘工程院 , 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
IPC: G01S19/20
Abstract: 本发明公开一种基于格网化的基准站网定位增强信息可用性监测方法，包括：按经纬度将已知的基准站网覆盖区域等距划分为格网，并得到各格网点的三维坐标；根据各格网点的三维坐标生成相应的虚拟的GGA信息并上传至数据处理中心请求生成各格网点虚拟观测值；对数据处理中心返回的虚拟观测值进行周跳探测和伪距单点定位解算，实施观测值异常探测，并判断各格网点的实际可用卫星数；结合基准站网综合的广播星历和格网点的坐标，计算各格网点的理论可用卫星数；进而计算基准站网覆盖区域中各格网点处卫星的利用率。本发明从用户角度实现基准站网覆盖区域定位增强信息的均匀监测，从而丰富和完善高精度增强定位的可靠性体系。
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公开(公告)号：CN115407357B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210784265.X
申请日：2022-07-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大场景的低线束激光雷达‑IMU‑RTK定位建图算法，包括：初始化阶段使用RTK位置信息快速精准的完成IMU对准，并解算激光雷达‑IMU‑RTK系统在全局坐标下的正确初始位姿；提取周围点云环境特征，根据曲率区分角点和面点；实时构建局部点云地图，利用当前帧点云信息与局部地图动态匹配，计算当前激光雷达位姿；图优化模型构建激光雷达里程计因子、IMU预积分因子、RTK绝对位置因子，优化求解定位结果并进行实时点云地图拼接。本发明通过图优化模型，能够解决低线束激光雷达在大场景特征稀疏环境下定位和建图问题，同时能够保障实时采集。
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公开(公告)号：CN117270008A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311202250.9
申请日：2023-09-18
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了顾及电离层建模不确定性的长基线网络RTK可靠定位方法，首先在网络RTK解算单元对电离层延迟进行建模并计算电离层残差内插标准差，此标准差表征电离层延迟建模的不确定性；网络RTK监测站单元对电离层建模残差和电离层残差内插标准差进行拟合，获得拟合函数，网络RTK解算单元利用拟合函数处理电离层残差内插标准差，并通过通讯协议播发给网络RTK终端，网络RTK终端基于电离层加权模型，利用网络RTK解算单元提供的电离层残差内插标准差对电离层建模残差进行削弱，实现电离层延迟建模残差较大时段的高精度可靠定位。
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公开(公告)号：CN110824519B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN201911085772.9
申请日：2019-11-08
Applicant: 东南大学 , 南京康帕斯导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于基准站网系统的网元实时自动更新方法，可以在所有基准站正常运行的初始状态，生成网形唯一的基准站三角网，将基线与网元独立，采用并行技术实现多基线并行处理、多网元并行处理的双层自动快速解算策略，当控制中心添加删除基准站，或者基准站的数据连通状态发生改变时，数据处理中心根据最新的基准站状态按照狄洛尼三角网构网准则进行重新组网，同时对比重新组网后与重新组网前的多基线和多网元信息，保留组网前后未发生改变的多基线和多网元信息；采用该方法，用户进行作业且基准站运行状态发生变动时，能够保持最优组网，有效保证区域大气延迟内插精度，保障用户稳定高精度定位。
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公开(公告)号：CN113848572A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111096379.7
申请日：2021-09-16
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于大气误差增强的多频PPP序贯单历元定位方法，包括：利用区域稀疏参考站，通过已知精确坐标的PPP解算，构建天顶对流层和各卫星倾斜电离层延迟模型，为用户提供大气增强信息；用户按多频GNSS非组合模型，构建附有大气增强的满秩可估解算模型；对非组合模型得到的模糊度及其方差‑协方差实施整数变换，将其映射为超宽巷、宽巷、窄巷形式；采用整数模糊度搜索方法，依次序贯固定超宽巷、宽巷和窄巷模糊度，并得到相应模糊度固定状态下的定位解。本发明通过稀疏参考站大气增强和多频模糊度序贯解算，能够实现单历元PPP模糊度快速固定，在窄巷模糊度无法可靠固定的局部时段，依靠宽巷解仍然可实现优于10cm的高精度定位解。
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