公开(公告)号：CN110487279B

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN201910794684.X

申请日：2019-08-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  张益 ,  乔云侠 ,  刘芬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*算法的路径规划方法。针对A*算法得出的路径中存在较多转折点，造成路径不是最优的问题，首先在A*算法基础上合并路径中的关键拐点，这样不仅减少了路径中的转折点，也减少了三次样条插值点数，提高插值效率，然后根据合并拐点后的路径节点，利用三次样条插值达到平滑路径目的，通过改进后的算法，路径长度更短，整体更平滑，更符合非完整型机器人运动。

公开(公告)号：CN110531762A

公开(公告)日：2019-12-03

申请号：CN201910772237.4

申请日：2019-08-21

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  乔云侠 ,  张益 ,  阳媛 ,  严超

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于改进人工势场法的机器人路径规划方法，在传统机器人路径规划算法，即人工势场法基础上，首先在引力函数与斥力函数之间引入比例因子，以调节合力中二者各自所占比例作用，有效解决了机器人靠近目标点附近出现的徘徊不定，目标不可达问题；当机器人陷入局部最小问题时，采用切线法选择最优逃逸力方向，使机器人能够及时跳出陷阱，另辟其它可行路径；最后机器人能够根据所处环境复杂度，自适应调节步长，有效降低与障碍物碰撞的可能性，减少路径规划步数，提高算法执行效率。

公开(公告)号：CN110487279A

公开(公告)日：2019-11-22

申请号：CN201910794684.X

申请日：2019-08-27

Applicant: 东南大学

Inventor： 王庆 ,  张益 ,  乔云侠 ,  刘芬

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于改进A*算法的路径规划方法。针对A*算法得出的路径中存在较多转折点，造成路径不是最优的问题，首先在A*算法基础上合并路径中的关键拐点，这样不仅减少了路径中的转折点，也减少了三次样条插值点数，提高插值效率，然后根据合并拐点后的路径节点，利用三次样条插值达到平滑路径目的，通过改进后的算法，路径长度更短，整体更平滑，更符合非完整型机器人运动。