公开(公告)号：CN116853859A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310835982.5

申请日：2023-07-10

Applicant: 东华大学

Inventor： 岳晓丽 ,  马梓鸿 ,  梁飞铀 ,  刘爽 ,  陈慧敏 ,  周笛

IPC: B65H3/08 ,  B65H43/00

Abstract: 本发明公开了一种“缓降式”面料堆垛分层吸附方法和装置，方法为：首先，设定吸盘吸附面料堆垛中最上层面料的最佳吸附力Fx；其次，将Fx代入公式，对公式求解得到Q和hx的组合解；接着，任选一组Q和hx，调整吸盘的进气流量为Q；最后，调整吸盘盘面使其与面料堆垛中最上层面料相互平行，并控制吸盘运动至面料堆垛正上方hi处后，hi比hx大40‑60mm，控制吸盘以75‑90mm/min的速度竖直向下移动，直至吸盘运动至面料堆垛正上方hx处，吸盘停止向下移动，控制吸盘开始移送面料堆垛中最上层面料；装置包括吸盘、机械臂本体、机械臂控制器、单片机、电气比例阀和用户机PC。本发明对于面料堆垛分层吸附的成功率较高。

公开(公告)号：CN116605710A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310836014.6

申请日：2023-07-10

Applicant: 东华大学

Inventor： 岳晓丽 ,  马梓鸿 ,  丁孟孟 ,  刘爽 ,  陈慧敏 ,  周笛

IPC: B65H29/00 ,  B65H43/00

Abstract: 本发明涉及一种提高面料在移送过程中的稳定性的方法和装置，方法为：在采用吸盘移送面料的过程中，实时监测面料的形态并进行分析，在面料形态为失稳形态(即面料与吸盘下表面的间距大于10mm)时，迅速增大吸盘的进气流量(即在小于0.5s的时间内将吸盘的进气流量提高1～1.5倍)；装置包括吸盘、机械臂本体、机械臂控制器、上位机PC、台面、工业相机、电气比例阀和单片机；吸盘与机械臂本体的末端硬连接；机械臂本体、机械臂控制器、上位机PC依次连接；机械臂本体固定在台面上；工业相机位于台面的一侧且与上位机PC连接；吸盘、电气比例阀、单片机、上位机PC依次连接。本发明显著提高了面料在移送过程中的稳定性。