公开(公告)号：CN118107822A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410207396.0

申请日：2024-02-26

Applicant: 东华大学

Inventor： 刘肖燕 ,  陈浩斌 ,  胡香虞 ,  陶俊宇 ,  程雨雨 ,  周碧泽

IPC: B64U20/87 ,  G06T17/05 ,  G05D1/46 ,  B64U20/80 ,  B64U20/92 ,  B64U20/96 ,  B64U10/14 ,  G05D109/20 ,  B64U101/30 ,  B64U101/56 ,  B64U101/32

Abstract: 本发明公开了一种基于无人机的复杂环境搜救方法，涉及救援搜救技术领域。本发明中无人机搭载机载电脑和深度相机，配套激光雷达与视觉融合的slam框架，在此基础上融合深度相机内置IMU数据以达到自身定位和实时建图的效果。局部路径规划采用改进后的EGO‑Planner算法，通过远程设置goal‑point实现全自主规划路径飞行的功能。在搜救场景，通过YOLO‑V5目标检测算法识别人体，夜间结合热成像模块提升识别精度。在巡检场景，通过Segment Anything Model(SAM)实现仪器仪表分割、精准读数。在探索未知环境场景下(如：溶洞、矿洞)通过视觉slam生成三维点云地图得到未知场景的几何结构和形状信息。本发明可以在人力无法到达的地区进行搜索和救援行动，可以在自然灾害、人为事故等情况下进行应急响应。