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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106527119B
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201610953708.8
申请日：2016-11-03
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的微分先行PID控制系统，包括微分先行环节、模糊控制器、比例环节、积分环节和前馈控制器；所述模糊控制器以速度偏差和速度偏差变化率作为输入，输出的控制量为所述比例环节的比例系数增量；所述微分先行环节设置在反馈回路上，将速度测量值及其变化速度值作为测量值输入到比例环节和积分环节中；所述比例环节和积分环节的输出量作为PID控制系统的控制信号；所述前馈控制器只在速度设定值改变时进行一段时间的控制，即对输出量进行抑制，再促进输出量的变化。本发明能够有效克服超调，提升动态性能并增强系统的抗扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107069859A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710204721.8
申请日：2017-03-30
Applicant: 东华大学
CPC classification number: H02J7/0027 , G05D1/101 , H02J7/025
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机基站的无线充电系统。本发明还涉及一种无线充电的方法，包括以下步骤：当无人机电力将要耗尽，或者接收到充电续航型号时，通过GPS巡航到附近基站的大致位置；通过摄像头定位精确位置，方法是在装置上设置图像标记，在机载DSP上通过Sobel算子检测出图像的边缘信息实现精确定位并着陆；着陆成功后，四轴与基站通信开启无线充电。本发明能够通过地面基站，实现无人机的自动执行任务和自动充电，减少了运营成本，提升了四轴的飞行效率，解放了四轴的续航时间限制，实现了四轴的远程飞行。
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公开(公告)号：CN107018522B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201710109786.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多信息融合的无人机地面基站的定位方法，其定位的实现需对地面基站与无人机进行特殊设计并且要求无人机与地面基站相互配合，具体包括以下步骤：基于GPS的定位步骤实现地面基站区域的大致定位；基于高精度测距法的超声波定位步骤实现无人机悬停于地面基站上空正中央；基于图像处理和引力作用的降落步骤实现无人机高精度降落；基于光电开关的定位检测步骤用于检测无人机是否准确停在了归定位置。本发明能够使得无人机自动识别地面基站降落点，并进行精准降落。
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公开(公告)号：CN106527119A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610953708.8
申请日：2016-11-03
Applicant: 东华大学
CPC classification number: G05B11/42 , G05B13/0275 , G05B13/042
Abstract: 本发明涉及一种基于模糊控制的微分先行PID控制系统，包括微分先行环节、模糊控制器、比例环节、积分环节和前馈控制器；所述模糊控制器以速度偏差和速度偏差变化率作为输入，输出的控制量为所述比例环节的比例系数增量；所述微分先行环节设置在反馈回路上，将速度测量值及其变化速度值作为测量值输入到比例环节和积分环节中；所述比例环节和积分环节的输出量作为PID控制系统的控制信号；所述前馈控制器只在速度设定值改变时进行一段时间的控制，即对输出量进行抑制，再促进输出量的变化。本发明能够有效克服超调，提升动态性能并增强系统的抗扰能力和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107018522A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710109786.4
申请日：2017-02-27
Applicant: 东华大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多信息融合的无人机地面基站的定位方法，其定位的实现需对地面基站与无人机进行特殊设计并且要求无人机与地面基站相互配合，具体包括以下步骤：基于GPS的定位步骤实现地面基站区域的大致定位；基于高精度测距法的超声波定位步骤实现无人机悬停于地面基站上空正中央；基于图像处理和引力作用的降落步骤实现无人机高精度降落；基于光电开关的定位检测步骤用于检测无人机是否准确停在了归定位置。本发明能够使得无人机自动识别地面基站降落点，并进行精准降落。
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