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公开(公告)号：CN111007227B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201911269148.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
IPC: G01N33/2045
Abstract: 一种链条式管道横向检测装置。主要为了解决现有海底管道检测装置不便捷、效率低的问题。其特征在于：本装置包括左支撑部件、右支撑部件、上链条、下链条、弹性钢板及主轴部件；左支撑部件用于实现左双链轮轴在左支撑架前端转动，以及左支撑部件整体围绕主动轴轴心转动；右支撑部件用于实现右双链轮轴在右支撑架前端转动，以及右支撑部件整体围绕主动轴轴心转动；弹性钢板与左支撑架凹槽和右支撑架凹槽进行配合，提供张力，保证自然状态下链条结构张紧；机械臂连接杆两侧有机械臂限位翼用于对本装置进行可旋转角度限制，以避免本装置过度旋转；检测设备固定在上链条和下链条上进行检测。该装置能对海底管道在沿管道轴向检测的基础上进行旋转检测，并且适用不同直径的海底管道。
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公开(公告)号：CN111038669A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911269985.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种海底管道检测型水下机器人。用于对水下石油管道进行精确检测。所述水下机器人（ROV）包括ROV本体、固定管道夹具装置以及链条式管道可横向检测装置；所述ROV本体作为载体为夹具装置和检测装置提供动力；所述夹具装置通过直线导轨滑块机构转化左支架与右支架的转动，从而带动支架上卡爪的转动，最终使该夹具装置转化为对管道的夹紧力，防止ROV本体的晃动和摆动，保证夹具工作的可靠性。也保证链条式管道可横向检测装置提供稳定的检测环境。检测装置中柔性机械手搭载检测设备对管道进行检测，在沿着管道轴向检测的基础上可以进行横向旋转式检测。同时，本种水下机器人采用柔性机械手结构可以自动贴附管道壁，适用于大多数直径的管道。
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公开(公告)号：CN111038669B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201911269985.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种海底管道检测型水下机器人。用于对水下石油管道进行精确检测。所述水下机器人（ROV）包括ROV本体、固定管道夹具装置以及链条式管道可横向检测装置；所述ROV本体作为载体为夹具装置和检测装置提供动力；所述夹具装置通过直线导轨滑块机构转化左支架与右支架的转动，从而带动支架上卡爪的转动，最终使该夹具装置转化为对管道的夹紧力，防止ROV本体的晃动和摆动，保证夹具工作的可靠性。也保证链条式管道可横向检测装置提供稳定的检测环境。检测装置中柔性机械手搭载检测设备对管道进行检测，在沿着管道轴向检测的基础上可以进行横向旋转式检测。同时，本种水下机器人采用柔性机械手结构可以自动贴附管道壁，适用于大多数直径的管道。
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公开(公告)号：CN111022031A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911292084.X
申请日：2019-12-16
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种井下智能测调工具。包括电缆接头、两芯接头、上连线塞，及下方的电路板、电路板的安装架、外壳、电机、电机壳、铜制联轴器、卡臂仓以及内部的调节臂装置，和下方的非金属芯、非金属头、电气的线圈；所述电路板通过电缆线给地面控制系统发送数据，同时地面控制器向所述电路板发送不同的控制命令来实现对工具的控制。本种测调工具在井下可反复上下工作，一次下井就可以完成全部的测量及调配工作，简化了操作过程，缩短了测一口井的工作时间，提高了测调效率和成功率，同时减轻了工作人员的劳动强度和缩短了工作时间。
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公开(公告)号：CN111007227A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911269148.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
IPC: G01N33/2045
Abstract: 一种链条式管道横向检测装置。主要为了解决现有海底管道检测装置不便捷、效率低的问题。其特征在于：本装置包括左支撑部件、右支撑部件、上链条、下链条、弹性钢板及主轴部件；左支撑部件用于实现左双链轮轴在左支撑架前端转动，以及左支撑部件整体围绕主动轴轴心转动；右支撑部件用于实现右双链轮轴在右支撑架前端转动，以及右支撑部件整体围绕主动轴轴心转动；弹性钢板与左支撑架凹槽和右支撑架凹槽进行配合，提供张力，保证自然状态下链条结构张紧；机械臂连接杆两侧有机械臂限位翼用于对本装置进行可旋转角度限制，以避免本装置过度旋转；检测设备固定在上链条和下链条上进行检测。该装置能对海底管道在沿管道轴向检测的基础上进行旋转检测，并且适用不同直径的海底管道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110978039A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911269087.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种用于检测型水下机器人上的固定管道夹具。包括底板、滑块、铰链、左支架、右支架、左卡爪、右卡爪、左滑轮、右滑轮以及弹簧；底板上表面与检测性水下机器人（ROV）下表面用螺钉进行连接，在底板设置有滑道，滑道安装滑块，滑道侧面与滑块侧面进行间隙配合，滑道上表面与滑块下表面重合，滑块上表面焊接铰链，铰链下表面与滑块上表面重合，铰链上安装左支架和右支架；由ROV本体自身的推进器提供的动力，通过直线导轨滑块机构转化左支架与右支架的转动，从而带动支架上卡爪的转动，最终使该夹具装置转化为对管道的夹紧力。本种固定管道夹具结构简单，易于装配和拆卸，并且可有效防止ROV本体的晃动和摆动，保证夹具工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN110977922B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201911269157.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种自适应贴附管道外壁履带装置。包括履带框架部件和旋转轴部件；所述履带框架部件包括履带上盖、连接在履带上盖上的履带侧板、连接在履带侧板上的履带电机、履带主动轮和履带被动轮、连接在履带侧板的履带连接板母板以及履带连接板公板等；所述旋转轴部件包括旋转轴、固定旋转轴的旋转轴套、与旋转轴底端连接的万向球以及对履带连接母板和履带连接公板进行牵引的拉伸绳。本发明可以实现履带的自动变径，实现履带自动贴附在管道外壁，对于多数管径的管道均可适应，通过运行履带电机即可实现在管道上轴向爬行，适应性强，使用范围广。
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公开(公告)号：CN110978039B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201911269087.1
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种用于检测型水下机器人上的固定管道夹具。包括底板、滑块、铰链、左支架、右支架、左卡爪、右卡爪、左滑轮、右滑轮以及弹簧；底板上表面与检测性水下机器人（ROV）下表面用螺钉进行连接，在底板设置有滑道，滑道安装滑块，滑道侧面与滑块侧面进行间隙配合，滑道上表面与滑块下表面重合，滑块上表面焊接铰链，铰链下表面与滑块上表面重合，铰链上安装左支架和右支架；由ROV本体自身的推进器提供的动力，通过直线导轨滑块机构转化左支架与右支架的转动，从而带动支架上卡爪的转动，最终使该夹具装置转化为对管道的夹紧力。本种固定管道夹具结构简单，易于装配和拆卸，并且可有效防止ROV本体的晃动和摆动，保证夹具工作的可靠性。
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公开(公告)号：CN111022031B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201911292084.X
申请日：2019-12-16
Applicant: 东北石油大学
Abstract: 一种井下智能测调工具。包括电缆接头、两芯接头、上连线塞，及下方的电路板、电路板的安装架、外壳、电机、电机壳、铜制联轴器、卡臂仓以及内部的调节臂装置，和下方的非金属芯、非金属头、电气的线圈；所述电路板通过电缆线给地面控制系统发送数据，同时地面控制器向所述电路板发送不同的控制命令来实现对工具的控制。本种测调工具在井下可反复上下工作，一次下井就可以完成全部的测量及调配工作，简化了操作过程，缩短了测一口井的工作时间，提高了测调效率和成功率，同时减轻了工作人员的劳动强度和缩短了工作时间。
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公开(公告)号：CN110977922A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911269157.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 东北石油大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 一种自适应贴附管道外壁履带装置。包括履带框架部件和旋转轴部件；所述履带框架部件包括履带上盖、连接在履带上盖上的履带侧板、连接在履带侧板上的履带电机、履带主动轮和履带被动轮、连接在履带侧板的履带连接板母板以及履带连接板公板等；所述旋转轴部件包括旋转轴、固定旋转轴的旋转轴套、与旋转轴底端连接的万向球以及对履带连接母板和履带连接公板进行牵引的拉伸绳。本发明可以实现履带的自动变径，实现履带自动贴附在管道外壁，对于多数管径的管道均可适应，通过运行履带电机即可实现在管道上轴向爬行，适应性强，使用范围广。
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