公开(公告)号：CN108827288A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810364478.0

申请日：2018-04-12

Applicant: 东北电力大学

Inventor： 夏琳琳 ,  肖建磊 ,  冷壮家 ,  孟勃 ,  丛靖宇 ,  张南 ,  孟庆瑜 ,  耿靖童 ,  马文杰

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种基于对偶四元数的降维捷联惯性导航系统初始对准方法及系统，该方法首先建立了基于对偶四元数SINS的粗对准模型，解算出初始姿态阵作为精对准的初值；然后建立加性对偶四元数的数学误差模型，得到精对准过程中所需的状态方程与量测方程，并采用一种改进的奇异值分解的可观测度分析方法对系统进行降维处理；随后根据误差模型，在粗对准的基础上，建立基于对偶四元数的SINS精对准模型，并可以估计姿态失准角的信息。最后根据失准角的估计值对粗对准所确定的姿态矩阵进行修正，将修正后的矩阵作为导航解算的初始姿态阵。本发明在保证对准精度的前提下，降低了初始对准的模型复杂度以及加快了收敛速度。