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公开(公告)号：CN222442379U
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202420527797.X
申请日：2024-03-19
Applicant: 东北林业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 一种具有柔性手爪和切割机构的采摘机器人，包括后驱底盘机构、机械臂机构、抓取机构、刀片切割机构、回转机构，抓取机构、刀片切割机构、回转机构组成柔性手爪。其中，所述后驱底盘机构设有两个胶轮、一个万向轮用于机器人的驱动，所述的后驱底盘机构上还设有果实储存仓用于储存采摘的果实；所述机械臂机构通过机身的旋转运动、肩关节及腕关节的旋转按空间位姿的时变要求进行移动，将执行末端接近采摘目标；所述的抓取机构用于果实的夹持；所述的刀片切割机构用于切断果梗；所述的回转机构用于控制机械臂腕关节的俯仰运动。
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