公开(公告)号：CN111085989A

公开(公告)日：2020-05-01

申请号：CN202010007274.9

申请日：2020-01-04

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  王敏 ,  许雪洁 ,  王元震 ,  聂宏宇 ,  戴楚彦

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J18/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。

公开(公告)号：CN110900642A

公开(公告)日：2020-03-24

申请号：CN201911347915.9

申请日：2019-12-24

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  许雪洁 ,  王敏 ,  王元震 ,  聂宏宇 ,  戴楚彦

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本发明所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。

公开(公告)号：CN211761540U

公开(公告)日：2020-10-27

申请号：CN202020010864.2

申请日：2020-01-04

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  王敏 ,  许雪洁 ,  王元震 ,  聂宏宇 ,  戴楚彦

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/14 ,  B25J18/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种具有多自由度的变刚度仿生象鼻软体手臂,其特征在于包括绝缘固定装置、形状记忆合金丝、供给装置、软体腔室、控制单元、微型气泵以及相应组件构成。该软体手臂具备多自由度和变刚度特性，能够实现对软体手臂末端位置的精准控制和手臂变形姿态的精确控制,从而可以通过在软体手臂末端位置添加特定装置来完成不同工况环境下的特定任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211806189U

公开(公告)日：2020-10-30

申请号：CN201922346126.5

申请日：2019-12-24

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 李健 ,  闫杰 ,  许雪洁 ,  王敏 ,  王元震 ,  聂宏宇 ,  戴楚彦

IPC: B25J15/00

Abstract: 本实用新型涉及一种万向变刚度的软体执行器，其主要由绝缘固定装置、形状记忆合金丝、形状记忆合金丝供给装置及软体执行器本体和腔室及相应控制单元组成。本实用新型所涉及的一种万向变刚度软体执行器可以实现多自由度的变形精确控制和执行器姿态控制调整，能够实现执行器的刚度调节，具有变刚度特性，制作简单，具有自适应性，可适用于不同软体机器人的末端执行器中，在不同工况环境下执行复杂的任务。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN205249135U

公开(公告)日：2016-05-18

申请号：CN201521118371.6

申请日：2015-12-28

Applicant: 东北林业大学

Inventor： 叶尔那尔·木拉尔 ,  戴楚彦 ,  刘书昊 ,  沈博昌

IPC: H02S20/30

Abstract: 本实用新型涉及太阳能开发利用技术领域，更具体的说是一种便携式太阳能电池板自动旋转支架，包括支架、支撑杆、旋转机构和控制箱，装置方便安装拆卸、重量轻、便于可携带；固定性强，具有较好的抗风能力；装置为非实时跟踪式，材料简单，成本低。支架与支撑杆相连接，支撑杆通过旋转机构安装在控制箱上。